标题: 模糊控制程序开源，模糊PID C语言实现及调模糊规则表方法 [打印本页]
作者: 不拼不活    时间: 2021-4-20 09:49
标题: 模糊控制程序开源，模糊PID C语言实现及调模糊规则表方法
开源一下自己的模糊控制代码，只需要给出偏差量，偏差范围，偏差变化率范围和你想要控制的量的范围（比如P参数的变化范围），再有一个合适的模糊规则就可使用，无需关心引擎内部逻辑，安安心心的调表就行。

关于如何调表：拿智能车比赛举例，使用模糊控制后发现某一段线路跑的不好（即某一条模糊规则不理想），读取此时的e_cache与ec_cache就能定位到模糊规则表的位置，修改该位置的表就行，注意，修改一处位置（可能为1个量，2个量或者4个量）后会导致周围的规则变化，即发现其他线路跑法变了，毕竟控制本身就是个鱼与熊掌不可兼得的事嘛。
欢迎大家讨论使用，才疏学浅，不能保证毫无BUG，如发现BUG一定要反馈给我，我看到后会修正它。

源程序如下:
  1. /*******!!! 该宏定义不可修改 !!!******/
  2. #define NB 1
  3. #define NM 2
  4. #define NS 3
  5. #define ZO 4
  6. #define PS 5
  7. #define PM 6
  8. #define PB 7
  9. /*** 不可修改内容结束 ****/
  10. //N为negative，P为positive，B为big，M为middle，S为small，ZO为zero

  12. int8 DirectionError[2][3]={0};//-128~127，这里储存偏差量，注意数字范围
  13. #define E_MAX 120    //偏差E的最大值（预设），程序会自动分割成正负对称数列
  14. #define EC_MAX 60    //偏差变化EC的最大值（预设），程序会自动分割成正负对称数列
  15. #define P_MAX  10    //方向环P参数的最大值（预设），若不需要负数列，请修改下面的自动分割逻辑
  16. #define D_MAX  10    //方向环D参数的最大值（预设），若不需要负数列，请修改下面的自动分割逻辑
  17. int8 E_NB,E_NM,E_NS,E_ZO,E_PS,E_PM,E_PB;                      //E的界限值
  18. float E_NB_D,E_NM_D,E_NS_D,E_ZO_D,E_PS_D,E_PM_D,E_PB_D;       //用于保存E的隶属度
  19. int8 EC_NB,EC_NM,EC_NS,EC_ZO,EC_PS,EC_PM,EC_PB;               //EC的界限值
  20. float EC_NB_D,EC_NM_D,EC_NS_D,EC_ZO_D,EC_PS_D,EC_PM_D,EC_PB_D;//用于保存EC的隶属度
  21. float E_EC_NB_D,E_EC_NM_D,E_EC_NS_D,E_EC_ZO_D,E_EC_PS_D,E_EC_PM_D,E_EC_PB_D;//用于保存E_EC的隶属度
  22. float P_NB,P_NM,P_NS,P_ZO,P_PS,P_PM,P_PB;                     //输出P的界限值
  23. float P_NB_D,P_NM_D,P_NS_D,P_ZO_D,P_PS_D,P_PM_D,P_PB_D;       //用于保存P的隶属度
  24. float D_NB,D_NM,D_NS,D_ZO,D_PS,D_PM,D_PB;                     //输出D的界限值
  25. float D_NB_D,D_NM_D,D_NS_D,D_ZO_D,D_PS_D,D_PM_D,D_PB_D;       //用于保存D的隶属度
  26. float P_out,D_out;                                            //用于保存最后的P，D输出

  28. int16 Direction_PID;                  //用于保存方向PID的输出（直接加在速度环的输入上，此时速度环必需指定基准速度）

  30. float Fuzzy_a,Fuzzy_b,Fuzzy_c,Fuzzy_d;
  31. void Fuzzy_Preprocess(void)//用于自动处理预设数据
  32. {
  33.         //自动等分，只需运行一次
  34.         Fuzzy_a=E_MAX/4;
  35.         Fuzzy_b=EC_MAX/4;
  36.         Fuzzy_c=P_MAX/4;
  37.         Fuzzy_d=D_MAX/4;
  38.         E_NB = -E_MAX+Fuzzy_a,E_NM = -E_MAX+Fuzzy_a*2,E_NS = -E_MAX+Fuzzy_a*3,E_ZO=E_MAX-Fuzzy_a*4,E_PS = E_MAX-Fuzzy_a*3,E_PM = E_MAX-Fuzzy_a*2,E_PB = E_MAX-Fuzzy_a;
  39.         EC_NB = -EC_MAX+Fuzzy_b,EC_NM = -EC_MAX+Fuzzy_b*2,EC_NS = -EC_MAX+Fuzzy_b*3,EC_ZO=EC_MAX-Fuzzy_b*4,EC_PS = EC_MAX-Fuzzy_b*3,EC_PM = EC_MAX-Fuzzy_b*2,EC_PB = EC_MAX-Fuzzy_b;
  40.         P_NB = -P_MAX+Fuzzy_c,P_NM = -P_MAX+Fuzzy_c*2,P_NS = -P_MAX+Fuzzy_c*3,P_ZO=P_MAX-Fuzzy_c*4,P_PS = P_MAX-Fuzzy_c*3,P_PM = P_MAX-Fuzzy_c*2,P_PB = P_MAX-Fuzzy_c;
  41.         D_NB = -D_MAX+Fuzzy_d,D_NM = -D_MAX+Fuzzy_d*2,D_NS = -D_MAX+Fuzzy_d*3,D_ZO=D_MAX-Fuzzy_d*4,D_PS = D_MAX-Fuzzy_d*3,D_PM = D_MAX-Fuzzy_d*2,D_PB = D_MAX-Fuzzy_d;
  42.         //用于保存预处理好的范围数据
  43.         int8 E_scope[9]={-E_MAX,E_NB,E_NM,E_NS,E_ZO,E_PS,E_PM,E_PB,E_MAX};//误差范围
  44.         int8 EC_scope[9]={-EC_MAX,EC_NB,EC_NM,EC_NS,EC_ZO,EC_PS,EC_PM,EC_PB,EC_MAX};//误差变化范围
  45.         int8 P_scope[9]={-P_MAX,P_NB,P_NM,P_NS,P_ZO,P_PS,P_PM,P_PB,P_MAX};//P范围
  46.         int8 D_scope[9]={-D_MAX,D_NB,D_NM,D_NS,D_ZO,D_PS,D_PM,D_PB,D_MAX};//D范围
  47. }
  48. //用于保存模糊规则    EC  NB NM NS ZO PS PM PB
  49. int8 Fuzzy_Rule[7*4][7]={{PB,PB,PB,PB,PB,PB,PB},//模糊控制表
  50.                                                  {PB,PB,PB,PB,PM,PM,PS},//左边为模糊规则，右边保存预处理的输出隶属度
  51.                                                  {PM,PM,PM,PS,PS,ZO,ZO},//该表用于直接控制，即输出为实际物理量
  52.                                                  {PM,PS,PS,ZO,NS,NM,NM},//该表可根据需要修改
  53.                                                  {ZO,NS,NS,NM,NM,NM,NB},
  54.                                                  {NS,NS,NM,NM,NM,NB,NB},
  55.                                                  {NM,NM,NB,NB,NB,NB,NB},
  56.                                         /*E*/
  57.                                    /*NB*/{PB,PB,PM,PM,PS,ZO,ZO},//模糊P规则表
  58.                                    /*NM*/{PB,PB,PM,PS,PS,ZO,NS},//左边为模糊规则，右边保存预处理的输出隶属度
  59.                                    /*NS*/{PM,PM,PM,PS,ZO,NS,NS},//该表用于控制PID的参数P，即输出为P值或P值的变化量
  60.                                    /*ZO*/{PM,PM,PS,ZO,NS,NM,NM},//该表必须修改，不可直接使用
  61.                                    /*PS*/{PS,PS,ZO,NS,NS,NM,NM},
  62.                                    /*PM*/{PS,ZO,PS,NM,NM,NM,NB},
  63.                                    /*PB*/{ZO,ZO,NM,NM,NM,NB,NB},

  65.                                                  {NB,NB,NM,NM,NS,ZO,ZO},//模糊I规则表
  66.                                                  {NB,NB,NM,NS,NS,ZO,ZO},//左边为模糊规则，右边保存预处理的输出隶属度
  67.                                                  {NB,NM,NS,NS,ZO,PS,PS},//该表用于控制PID的参数I，即输出为I值或I值的变化量
  68.                                                  {NM,NM,NS,ZO,PS,PM,PM},//该表必须修改，不可直接使用
  69.                                                  {NM,NS,ZO,PS,PS,PM,PB},
  70.                                                  {ZO,ZO,PS,PS,PM,PB,PB},
  71.                                                  {ZO,ZO,PS,PM,PM,PB,PB},

  73.                                                  {NB,NB,NB,NB,NB,NM,PS},//模糊D规则表
  74.                                                  {PS,NS,NB,NM,NM,NS,ZO},//左边为模糊规则，右边保存预处理的输出隶属度
  75.                                                  {ZO,NS,NM,NM,NS,NS,ZO},//该表用于控制PID的参数D，即输出为D值或D值的变化量
  76.                                                  {ZO,NS,NS,NS,NS,NS,ZO},//该表必须修改，不可直接使用
  77.                                                  {ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO},
  78.                                                  {PB,ZO,PS,PS,PS,PS,PB},
  79.                                                  {PB,PM,PM,PM,PS,PS,PB},
  80. };

  82. //用于指引模糊判断，临时变量
  83. int8 e_cache=0;
  84. int8 ec_cache=0;
  85. void Fuzzy_Menbership(int E)//计算输入隶属度
  86. {
  87.         //记录偏差
  88.         int EC;
  89.         EC=E-DirectionError[0][2];
  90.         for(uint8 i=0;i<2;i++)
  91.         {
  92.                 DirectionError[0][i]=DirectionError[0][i+1];//数据左移，低位扔掉
  93.         }
  94.         DirectionError[0][2]=E;
  95.         
  96.         //计算模糊输入隶属度
  97.         if(E <= E_NB)            E_NB_D=1,e_cache=0;
  98.         if(E > E_NB && E < E_NM) E_NB_D=(E_NM-E)/Fuzzy_a,E_NM_D=(E-E_NB)/Fuzzy_a,e_cache=1;
  99.         if(E > E_NM && E < E_NS) E_NM_D=(E_NS-E)/Fuzzy_a,E_NS_D=(E-E_NM)/Fuzzy_a,e_cache=2;
  100.         if(E > E_NS && E < E_ZO) E_NS_D=(E_ZO-E)/Fuzzy_a,E_ZO_D=(E-E_NS)/Fuzzy_a,e_cache=3;
  101.         if(E > E_ZO && E < E_PS) E_ZO_D=(E_PS-E)/Fuzzy_a,E_PS_D=(E-E_ZO)/Fuzzy_a,e_cache=4;
  102.         if(E > E_PS && E < E_PM) E_PS_D=(E_PM-E)/Fuzzy_a,E_PM_D=(E-E_PS)/Fuzzy_a,e_cache=5;
  103.         if(E > E_PM && E < E_PB) E_PM_D=(E_PB-E)/Fuzzy_a,E_PB_D=(E-E_PM)/Fuzzy_a,e_cache=6;
  104.         if(E >= E_PB)            E_PB_D=1,e_cache=7;
  105.         
  106.         if(EC <= EC_NB)              EC_NB_D=1,ec_cache=0;
  107.         if(EC > EC_NB && EC < EC_NM) EC_NB_D=(EC_NM-EC)/Fuzzy_b,EC_NM_D=(EC-EC_NB)/Fuzzy_b,ec_cache=1;
  108.         if(EC > EC_NM && EC < EC_NS) EC_NM_D=(EC_NS-EC)/Fuzzy_b,EC_NS_D=(EC-EC_NM)/Fuzzy_b,ec_cache=2;
  109.         if(EC > EC_NS && EC < EC_ZO) EC_NS_D=(EC_ZO-EC)/Fuzzy_b,EC_ZO_D=(EC-EC_NS)/Fuzzy_b,ec_cache=3;
  110.         if(EC > EC_ZO && EC < EC_PS) EC_ZO_D=(EC_PS-EC)/Fuzzy_b,EC_PS_D=(EC-EC_ZO)/Fuzzy_b,ec_cache=4;
  111.         if(EC > EC_PS && EC < EC_PM) EC_PS_D=(EC_PM-EC)/Fuzzy_b,EC_PM_D=(EC-EC_PS)/Fuzzy_b,ec_cache=5;
  112.         if(EC > EC_PM && EC < EC_PB) EC_PM_D=(EC_PB-EC)/Fuzzy_b,EC_PB_D=(EC-EC_PM)/Fuzzy_b,ec_cache=6;
  113.         if(EC >= EC_PB)              EC_PB_D=1,ec_cache=7;
  114. }

  116. //用于保存经过预处理的输出隶属度
  117. float Fuzzy_MP[7*4][8]={0};
  118. //读取规则并写入融合隶属度
  119. void Fuzzy_RD(int a,int b)//a：数据存储模式 b：规则切换
  120. {
  121.         switch (a)
  122.         {
  123.                 case 1:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
  124.                 {
  125.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  126.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  127.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  128.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  129.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  130.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  131.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  132.                 };break;
  133.                 case 2:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
  134.                 {
  135.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  136.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  137.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  138.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  139.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  140.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  141.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  142.                 };break;
  143.                 case 3:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
  144.                 {
  145.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  146.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  147.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  148.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  149.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  150.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  151.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  152.                 };break;
  153.                 case 4:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
  154.                 {
  155.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  156.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  157.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  158.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  159.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  160.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  161.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  162.                 };break;
  163.         }        
  164. }

  166. //模糊引擎
  167. float Fuzzy_Engine(int8 a)//0：模糊控制 1：模糊P 2：模糊I 3：模糊D
  168. {
  169.         E_EC_NB_D=E_EC_NM_D=E_EC_NS_D=E_EC_ZO_D=E_EC_PS_D=E_EC_PM_D=E_EC_PB_D=0;//模糊输出隶属度预处理（清零）
  170.         switch(e_cache)
  171.         {
  172.                 case 0:
  173.                                 {
  174.                                         switch (ec_cache)
  175.                                         {
  176.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  177.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  178.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  179.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  180.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  181.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  182.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  183.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  184.                                         }
  185.                                 }break;
  186.                 case 1:
  187.                                 {
  188.                                         switch (ec_cache)
  189.                                         {
  190.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  191.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  192.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  193.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  194.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  195.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  196.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  197.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  198.                                         }
  199.                                 }break;
  200.                 case 2:
  201.                                 {
  202.                                         switch (ec_cache)
  203.                                         {
  204.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  205.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  206.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  207.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  208.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  209.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  210.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  211.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  212.                                         }
  213.                                 }break;
  214.                 case 3:
  215.                                 {
  216.                                         switch (ec_cache)
  217.                                         {
  218.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  219.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  220.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  221.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  222.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  223.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  224.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  225.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  226.                                         }
  227.                                 }break;
  228.                 case 4:
  229.                                 {
  230.                                         switch (ec_cache)
  231.                                         {
  232.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  233.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  234.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  235.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  236.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  237.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  238.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  239.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  240.                                         }
  241.                                 }break;
  242.                 case 5:
  243.                                 {
  244.                                         switch (ec_cache)
  245.                                         {
  246.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  247.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  248.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  249.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  250.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  251.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  252.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  253.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  254.                                         }
  255.                                 }break;
  256.                 case 6:               
  257.                                 {
  258.                                         switch (ec_cache)
  259.                                         {
  260.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  261.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  262.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  263.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  264.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  265.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  266.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  267.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  268.                                         }
  269.                                 }break;
  270.                 case 7:        
  271.                                 {
  272.                                         switch (ec_cache)
  273.                                         {
  274.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  275.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  276.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  277.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  278.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  279.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  280.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  281.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  282.                                         }
  283.                                 }break;
  284.         }
  285. }

  287. int Fuzzy_PID(int E)//模糊调用函数示范
  288. {
  289.         Fuzzy_Preprocess();//用于自动处理预设数据，只需运行一次
  290.         Fuzzy_Menbership(E);//计算输入隶属度
  291.         Fuzzy_Engine(1);//计算模糊P
  292.         //重心法解模糊
  293.         //计算本次需调节的量，其中PD可直接用，也可加在预设的基准值上，这取决于PD的变化范围
  294.         P_out = E_EC_NB_D*P_NB + E_EC_NM_D*P_NM + E_EC_NS_D*P_NS + E_EC_ZO_D*P_ZO
  295.                   + E_EC_PS_D*P_PS + E_EC_PM_D*P_PM + E_EC_PB_D*P_PB;
  296.         Fuzzy_Engine(3);//计算模糊D
  297.         D_out = E_EC_NB_D*D_NB + E_EC_NM_D*D_NM + E_EC_NS_D*D_NS + E_EC_ZO_D*D_ZO
  298.                   + E_EC_PS_D*D_PS + E_EC_PM_D*D_PM + E_EC_PB_D*D_PB;
  299.         Direction_PID = P_out * (DirectionError[0][2] - DirectionError[0][1])
  300.                                   + D_out * (DirectionError[0][2] - 2*DirectionError[0][1] + DirectionError[0][0]);
  301.         return Direction_PID;
  302. }
复制代码


以上程序原件下载(附件和本文中的一模一样):
fuzzy.zip (3.61 KB, 下载次数: 90)
.h文件自己写吧
作者: db207766762    时间: 2021-6-1 13:40
楼主，你的储存偏差的数组只用了3个，但你设置了2维的6个啊，，，



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