标题: STM32f103单片机按键控制sg90舵机代码 [打印本页]
作者: GLP800    时间: 2021-4-24 10:21
标题: STM32f103单片机按键控制sg90舵机代码
最近学习了stm32，就想用它来控制舵机，然后写下这篇文章分享给大家，如果有理解不到位的地方欢迎大家指正。（我使用的是stm32f103rc型号的开发板，其实也可以用在stm32f103c8上面）
按键控制舵机主要就是通过按键中断来进行pwm舵机函数从而进行控制舵机

单片机源程序如下:
  1. #include "key.h"
  2. #include "delay.h"

  4. void KEY_Init(void)
  5. {
  6.         
  7.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  9.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//使能PORTA,PORTC时钟

  11.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//关闭jtag，使能SWD，可以用SWD模式调试
  12.         
  13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_1;//PA15
  14.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
  15.          GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA15
  16.         
  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_13;//PC5
  18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
  19.          GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC5

  21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;//PA0
  22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0设置成输入，默认下拉         
  23.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.0
  24.         
  25. }
  26. //按键处理函数
  27. //返回按键值
  28. //mode:0,不支持连续按;1,支持连续按;
  29. //返回值：
  30. //0，没有任何按键按下
  31. //KEY0_PRES，KEY0按下
  32. //KEY1_PRES，KEY1按下
  33. //WKUP_PRES，WK_UP按下
  34. //注意此函数有响应优先级,KEY0>KEY1>WK_UP!!
  35. u8 KEY_Scan(u8 mode)
  36. {         
  37.         static u8 key_up=1;//按键按松开标志
  38.         if(mode)key_up=1;  //支持连按                  
  39.         if(key_up&&(KEY0==0||KEY1==0||WK_UP==1))
  40.         {
  41.                 delay_ms(10);//去抖动
  42.                 key_up=0;
  43.                 if(KEY0==0)return KEY0_PRES;
  44.                 else if(KEY1==0)return KEY1_PRES;
  45.                 else if(WK_UP==1)return WKUP_PRES;
  46.         }else if(KEY0==1&&KEY1==1&&WK_UP==0)key_up=1;              
  47.         return 0;// 无按键按下
  48. }
复制代码
这里因为喔只有一个sg90所以我只在WK_UP按键的中断函数中加入了pwm舵机函数，其它的按键大家可以加入其它的外设来达到按键控制外设的目的。
  1. #include "exti.h"
  2. #include "led.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "delay.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "pwm.h"

  8.          


  11. //外部中断初始化函数
  12. void EXTIX_Init(void)
  13. {

  15.            EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  16.            NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  18.           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//外部中断，需要使能AFIO时钟

  20.           KEY_Init();//初始化按键对应io模式
  21.           PWM_Init();

  23.     //GPIOC.1 中断线以及中断初始化配置
  24.           GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource1);

  26.           EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1;
  27.           EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        
  28.           EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//下降沿触发
  29.           EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  30.           EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                 //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器

  32.     //GPIOC.13          中断线以及中断初始化配置
  33.           GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource13);

  35.           EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line13;
  36.           EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        
  37.           EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
  38.           EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  39.           EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                  //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器

  41.     //GPIOA.0          中断线以及中断初始化配置
  42.           GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0);

  44.            EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0;
  45.           EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        
  46.           EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
  47.           EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  48.           EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器



  52.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;                        //使能按键所在的外部中断通道
  53.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2
  54.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;                                        //子优先级1
  55.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中断通道
  56.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);            //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
  57.                
  58.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;                        //使能按键所在的外部中断通道
  59.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2，
  60.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;                                        //子优先级1
  61.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中断通道
  62.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);


  65.            NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;                        //使能按键所在的外部中断通道
  66.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2，
  67.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;                                        //子优先级1
  68.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                                                //使能外部中断通道
  69.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  71. }


  74. void EXTI0_IRQHandler(void)
  75. {
  76.   delay_ms(10);    //消抖
  77.         if(WK_UP==1)
  78.         {         
  79.                 LED0=!LED0;
  80.                 LED1=!LED1;        
  81.                 pwm();
  82.         }
  83.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);  //清除EXTI0线路挂起位
  84. }
  85. void EXTI1_IRQHandler(void)
  86. {                        
  87.         delay_ms(10);   //消抖                        
  88.         if(KEY0==0)        {
  89.                 LED0=!LED0;
  90.         }
  91.           EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);    //清除LINE5上的中断标志位  
  92. }


  95. void EXTI15_10_IRQHandler(void)
  96. {
  97.   delay_ms(10);    //消抖                        
  98.   if(KEY1==0)        {
  99.                 LED1=!LED1;
  100.         }
  101.          EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);  //清除LINE15线路挂起位
  102. }
复制代码
因为篇幅的限制，大家可以自行下载源码查看。
51黑下载: 按键控制舵机.7z (186.19 KB, 下载次数: 109)
作者: llt9394    时间: 2021-7-16 10:20
舵机自增的程序呢？



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