标题: 蓝牙小车循迹 [打印本页]

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作者: ccccccccx    时间: 2021-4-26 21:54
标题: 蓝牙小车循迹

• #include<reg52.h>
• typedef unsigned char u8;        //宏定义无符号字符型         8位
• typedef unsigned int  u16;        //宏定义无符号整形                16位
• sbit PWM1 = P2^6;          //左电机高电平
• sbit PWM2 = P2^5;          //右电机高电平
• sbit IN1 = P2^4;
• sbit IN2 = P2^3;          //左电机
• sbit IN3 = P2^2;
• sbit IN4 = P2^1;          //右电机
• sbit S1 = P1^1;                  //左红外避障模块
• sbit S2 = P1^2;                  //右红外避障模块
• sbit S3 = P1^3;                  //左红外寻迹模块
• sbit S4 = P1^4;                  //右红外寻迹模块
• sbit K1 = P3^2;                  //功能转换按键
• u8 connt;                          //调速周期
• u8 PWM_NO;                          //高电平时间
• u8 COM = 0;                          //功能控制位
• u8 t=0;                                  //判断串口中断是否执行
• void time(void)                                          //定时计时器初始化函数
• {
•     TMOD = 0x01;                                  //中断方式1
•     TH0 = 0xfe;
•     TL0 = 0x0c;                                          //0.5ms
•     EA = 1;                                                  //打开总中断
•     ET0 = 1;                                          //打开计时器中断
•     TR0 = 1;                                          //启动计时器
• }
• void InitUART(void)                 //串口中断初始化函数
• {
•     SCON=0x50;                        //设置为工作方式1
•         TMOD=0x20;                        //设置计数器工作方式2
•         PCON=0x00;                        //波特率加倍
•         TH1=0xfd;                                //计数器初始值设置，注意波特率是9600的
•         TL1=0xfd;
•         ES=1;                                                //打开接收中断
•         EA=1;                                                //打开总中断
•         TR1=1;                                        //打开计数器
• }
• void delay( u16 k )                   //延时大约1ms
• {
•     u16 i,j;
•         for(i=k;i>0;i--)
•         for(j=120;j>0;j--);
• }
• void SC()                                //刹车
• {
•     IN1 = 0;
•         IN2 = 0;
•         IN3 = 0;
•         IN4 = 0;
• }
• void QJ()                                //前进
• {
•     IN1 = 1;
•         IN2 = 0;
•         IN3 = 1;
•         IN4 = 0;
• }
• void HT()                                //后退
• {
•     IN1 = 0;
•         IN2 = 1;
•         IN3 = 0;
•         IN4 = 1;
• }
• void ZZ1()                                //左大转
• {
•     IN1 = 0;
•         IN2 = 1;
•         IN3 = 1;
•         IN4 = 0;
• }
• void ZZ2()                                //左小转
• {
•     IN1 = 0;
•         IN2 = 0;
•         IN3 = 1;
•         IN4 = 0;
• }
• void YZ1()                                //右大转
• {
•     IN1 = 1;
•         IN2 = 0;
•         IN3 = 0;
•         IN4 = 1;
• }
• void YZ2()                                //右小转
• {
•     IN1 = 1;
•         IN2 = 0;
•         IN3 = 0;
•         IN4 = 0;
• }
• void HY()                                //后右转
• {
•     IN1 = 0;
•         IN2 = 0;
•         IN3 = 0;
•         IN4 = 1;
• }
• void lin1()                                //红外避障程序
• {
•     if( S1 && S2 )                //两探头不反应，小车前进
•     {
•         QJ();
•     }
•     if( !S1 && S2 )                //左探头反应，小车右转
•     {
•             SC();
•             delay(100);
•             HT();
•             delay(400);
•             YZ1();
•             delay(550);
•             SC();
•             delay(100);
•     }
•     if( S1 && !S2 )                //右探头反应，小车左转
•     {
•          SC();
•          delay(100);
•          HT();
•          delay(400);
•          ZZ1();
•          delay(550);
•          SC();
•          delay(100);
•     }
•     if( !S1 && !S2 )                //两探头反应，小车后退，右转
•     {
•           SC();
•           delay(100);
•           HT();
•           delay(400);
•           HY();
•           delay(550);
•     }
• }
• void lin2()                                           //寻迹功能程序
• {
•     if( !S3 && !S4 )                //两探头反应，小车前进
•     {
•          QJ();
•          delay(150);
•          SC();
•          delay(90);
•     }
•     if( S1 && S2 )                //两探头反应，小车停止
•     {
•         SC();
•     }
•     if( S3 && !S4 )                //左探头不反应，小车右转
•     {
•           SC();
•           delay(90);
•           YZ2();
•           delay(120);
•     }
•     if( !S3 && S4 )                //右探头不反应，小车左转
•     {
•            SC();
•            delay(90);
•            ZZ2();
•            delay(90);
•     }
• }
• void lin3()                                                                   //物块追踪功能程序
• {
•     if( S1 && S2 )                //两探头不反应，小车停止
•     {
•           SC();
•     }
•     if( !S1 && !S2 )                //两探头反应，小车前进
•     {
•            QJ();
•     }
•     if( !S1 && S2 )                //右探头不反应，小车左转
•     {
•            ZZ1();
•     }
•     if( S1 && !S2 )                //左探头不反应，小车右转
•     {
•            YZ1();
•     }
• }
• void lin4()                                                                  //魔术手功能程序
• {
•      if( S1 && S2 )                //两探头不反应，小车前进
•      {
•            QJ();
•      }
•      if( !S1 && !S2 )                //两探头反应，小车后退
•      {
•             HT();
•      }
•      if( !S1 && S2 )                //左探头反应，小车后退
•      {
•             HT();
•      }
•      if( S1 && !S2 )                //右探头反应，小车后退
•      {
•             HT();
•      }
• }
• void konzi()                  //控制位
• {
•     if( K1 == 0 )
•     {
•         delay(10);
•         if( K1 == 0 )
•         {
•             COM++;
•         }
•         while( !K1 );
•     }
•     if( COM == 5)
•     {
•         COM = 0;
•                 t=0;
•     }
•     if( COM == 0 )
•     {
•         PWM_NO = 14;
•     }
•     else
•     PWM_NO = 15;
• }
• void main ()                                   //主函数
• {
•     time();                                                     //计时器初始化
•     InitUART();                                                 //串口初始化
•     connt = 20;                                                 //PWM的一个周期
•     PWM_NO = 14;                                         //调速，数值越大速度越慢
•     IN1 = 0;
•     IN2 = 0;
•     IN3 = 0;
•     IN4 = 0;                                                 //待机
•     while(1)
•     {
•             konzi();
•         switch(COM)                                           //功能选择区
•             {
•                 case 0: lin1();break;                //避障
•                 case 1: lin2();break;                //寻迹
•                 case 2: lin3();break;                //物体跟随
•                 case 3: lin4();break;                //魔术手
•                     case 4: t=1;SC();while(1);break;  //跳转到蓝牙控制
•             }
•     }
• }
• void Timer0Interrupt(void) interrupt 1                                 //计时器中断函数
• {
•     u8 non;
•     TH0 = 0xfe;
•     TL0 = 0x0c;
•     non++;
•     if( non == PWM_NO )
•     {
•              PWM1 = 1;
•          PWM2 = 1;
•     }
•     if( non == connt )
•     {
•              non = 0;
•          if( PWM_NO != 0)
•         {
•              PWM1 = 0;
•              PWM2 = 0;
•         }
  

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