标题: 做的寻迹小车proteus仿真时，出现一个电机正转，一个反转，这是我程序出问题了吗 [打印本页]

---

作者: sunhao_30    时间: 2021-4-30 14:02
标题: 做的寻迹小车proteus仿真时，出现一个电机正转，一个反转，这是我程序出问题了吗
我用仿真寻迹时，出现一个正转，一个反转，
但仿真蓝牙时，就没有出现这种情况。

---

作者: wc86110    时间: 2021-4-30 17:53
问题是没图程序不好找问题

---

作者: sunhao_30    时间: 2021-5-1 14:42
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6;


void delay_1ms(uint d)
{
        uint i;
        while(d--)
                for(i=0;i<75;i++);
}

void motor_run()                   //电机起动
{
          P1=0x35;
        delay_1ms(200);
        P1=0x53;
        delay_1ms(10);
/*        ENA=1;

        OUT1=0;

        OUT2=1;
        delay_1ms(800);
        OUT2=0;
        delay_1ms(200);
       
        ENB=1;

        OUT4=0;

        OUT3=1;
        delay_1ms(800);
        OUT3=0;
        delay_1ms(200);
*/
}
void motor_left()                         //左进
{
        P1=0x30;
        delay_1ms(200);
        P1=0x00;
        delay_1ms(20);
}

void motor_right()                   //右进
{
        P1=0x05;
        delay_1ms(200);
        P1=0x00;
        delay_1ms(20);
}

void motor_big_right()                         //粗右进
{
        P1=0x55;
        delay_1ms(200);
        P1=0x00;
        delay_1ms(20);
}
void motor_big_left()                                 //粗左转
{
        P1=0x33;
        delay_1ms(200);
        P1=0x00;
        delay_1ms(20);
}
void motor_stop()                                        //电机停止
{
         P1=0x00;
}
void motor_back()                                        //电机后退
{
        P1=0x53;
}
void main()
{
        t0=0;
        t1=0;
        t2=0;
        t3=0;
        t4=0;
        t5=0;
        t6=0;

        tt1=0;
        EA=1;
        ET1=1;
        TR1=1;
        TMOD=0x01;
        TH1=-(1000/256);
        TL1=-(1000%256);
        while(1)
        {

                 temp=P2;
                signal=temp&0xff;                   //得到红外反向信号
                switch(signal)
                {
                        case 0xff:           //无偏差
                                motor_run();
                                t0++;
                                if(t0==10)
                                {
                                        t0=0;
                                        motor_left();
                                        motor_right();
                                }
                                t1=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
                                break;
                        case 0xfd:           //1轮右偏                       

                                motor_big_left();
                                t1++;
                                if(t1==4)
                                {
                                        t1=0;
                                        motor_left();
                                }
                                t0=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
                                break;
                        case 0xef:            //4轮左偏                          

                                motor_big_right();
                                t2++;
                                if(t2==4)
                                {
                                        t2=0;
                                        motor_right();
                                }
                                t0=t1=t3=t4=t5=t6=0;       
                                break;
                        case 0xfb:     //2轮右偏出轨
                        case 0xf9:           //1、2轮右偏                                               
                                motor_big_left();
                                t3++;
                                if(t3==4)
                                {
                                        t3=0;
                                        motor_left();
                                }
                                t0=t1=t2=t4=t5=t6=0;       
//                                delay_1ms(10);
                                break;

                        case 0xdf:           //5左偏出轨                          
                        case 0xcf:      //4、5轮左偏
                                motor_big_right();
                                t4++;
                                if(t4==4)
                                {
                                        t4=0;
                                        motor_right();
                                }
                                t0=t1=t2=t3=t5=t6=0;       
//                                delay_1ms(10);
                                break;

                        case 0xfe:           //0最右偏出轨          
                        case 0xfa:
                                motor_big_left();
                                t5++;
                                if(t5==1)
                                {
                                        t5=0;
                                        motor_left();
                                        motor_left();
                                }
                                t0=t1=t2=t3=t4=t6=0;       
//                                delay_1ms(10);
                                break;

                        case 0xbf:     //6最左偏出轨          
                        case 0x9f:          
                                motor_big_right();
                                t6++;
                                if(t6==1)
                                {
                                        t6=0;
                                        motor_right();
                                        motor_right();
                                }
                                t0=t1=t2=t3=t4=t5=0;       
//                                delay_1ms(10);
                                break;       
                       
                        case 0xeb:         //前两传感器压在黑线上
                        case 0xdb:         //后两传感器压在黑线上
                        case 0xbe:         //中间两传感器压在黑线上
                        case 0xac:                 //前四传感器压在黑线上
                        case 0x9a:                //后四传感器压在黑线上
                                motor_back();
                                delay_1ms(200);
                                motor_stop();
                               
//                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                         

                        default:
//                                motor_back();
//                                delay_1ms(50);
//                                motor_left();
//                                motor_right();
                                break;
                }  
        }
                       
}

/*void time1() interrupt 3
{

        TH1=-(1000/256);
        TL1=-(1000%256);
        tt1++;
        if(tt1==300)
        {
                motor_back();
        //        delay_1ms(1);
                tt1=0;
        }
} */[/code]

---

作者: sunhao_30    时间: 2021-5-1 14:48

1. #include<reg52.h>
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define uint unsigned int
   
4. uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6;
   
5. 
   
6. 
   
7. void delay_1ms(uint d)
   
8. {
   
9.         uint i;
   
10.         while(d--)
    
11.                 for(i=0;i<75;i++);
    
12. }
    
13. 
    
14. void motor_run()                   //电机起动
    
15. {
    
16.           P1=0x35;
    
17.         delay_1ms(200);
    
18.         P1=0x53;
    
19.         delay_1ms(10);
    
20. /*        ENA=1;
    
21. 
    
22.         OUT1=0;
    
23. 
    
24.         OUT2=1;
    
25.         delay_1ms(800);
    
26.         OUT2=0;
    
27.         delay_1ms(200);
    
28.        
    
29.         ENB=1;
    
30. 
    
31.         OUT4=0;
    
32. 
    
33.         OUT3=1;
    
34.         delay_1ms(800);
    
35.         OUT3=0;
    
36.         delay_1ms(200);
    
37. */
    
38. }
    
39. void motor_left()                         //左进
    
40. {
    
41.         P1=0x30;
    
42.         delay_1ms(200);
    
43.         P1=0x00;
    
44.         delay_1ms(20);
    
45. }
    
46. 
    
47. void motor_right()                   //右进
    
48. {
    
49.         P1=0x05;
    
50.         delay_1ms(200);
    
51.         P1=0x00;
    
52.         delay_1ms(20);
    
53. }
    
54. 
    
55. void motor_big_right()                         //粗右进
    
56. {
    
57.         P1=0x55;
    
58.         delay_1ms(200);
    
59.         P1=0x00;
    
60.         delay_1ms(20);
    
61. }
    
62. void motor_big_left()                                 //粗左转
    
63. {
    
64.         P1=0x33;
    
65.         delay_1ms(200);
    
66.         P1=0x00;
    
67.         delay_1ms(20);
    
68. }
    
69. void motor_stop()                                        //电机停止
    
70. {
    
71.          P1=0x00;
    
72. }
    
73. void motor_back()                                        //电机后退
    
74. {
    
75.         P1=0x53;
    
76. }
    
77. void main()
    
78. {
    
79.         t0=0;
    
80.         t1=0;
    
81.         t2=0;
    
82.         t3=0;
    
83.         t4=0;
    
84.         t5=0;
    
85.         t6=0;
    
86. 
    
87.         tt1=0;
    
88.         EA=1;
    
89.         ET1=1;
    
90.         TR1=1;
    
91.         TMOD=0x01;
    
92.         TH1=-(1000/256);
    
93.         TL1=-(1000%256);
    
94.         while(1)
    
95.         {
    
96. 
    
97.                  temp=P2;
    
98.                 signal=temp&0xff;                   //得到红外反向信号
    
99.                 switch(signal)
    
100.                 {
     
101.                         case 0xff:           //无偏差
     
102.                                 motor_run();
     
103.                                 t0++;
     
104.                                 if(t0==10)
     
105.                                 {
     
106.                                         t0=0;
     
107.                                         motor_left();
     
108.                                         motor_right();
     
109.                                 }
     
110.                                 t1=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
     
111.                                 break;
     
112.                         case 0xfd:           //1轮右偏                       
     
113. 
     
114.                                 motor_big_left();
     
115.                                 t1++;
     
116.                                 if(t1==4)
     
117.                                 {
     
118.                                         t1=0;
     
119.                                         motor_left();
     
120.                                 }
     
121.                                 t0=t2=t3=t4=t5=t6=0;       
     
122.                                 break;
     
123.                         case 0xef:            //4轮左偏                          
     
124. 
     
125.                                 motor_big_right();
     
126.                                 t2++;
     
127.                                 if(t2==4)
     
128.                                 {
     
129.                                         t2=0;
     
130.                                         motor_right();
     
131.                                 }
     
132.                                 t0=t1=t3=t4=t5=t6=0;       
     
133.                                 break;
     
134.                         case 0xfb:     //2轮右偏出轨
     
135.                         case 0xf9:           //1、2轮右偏                                               
     
136.                                 motor_big_left();
     
137.                                 t3++;
     
138.                                 if(t3==4)
     
139.                                 {
     
140.                                         t3=0;
     
141.                                         motor_left();
     
142.                                 }
     
143.                                 t0=t1=t2=t4=t5=t6=0;       
     
144. //                                delay_1ms(10);
     
145.                                 break;
     
146. 
     
147.                         case 0xdf:           //5左偏出轨                          
     
148.                         case 0xcf:      //4、5轮左偏
     
149.                                 motor_big_right();
     
150.                                 t4++;
     
151.                                 if(t4==4)
     
152.                                 {
     
153.                                         t4=0;
     
154.                                         motor_right();
     
155.                                 }
     
156.                                 t0=t1=t2=t3=t5=t6=0;       
     
157. //                                delay_1ms(10);
     
158.                                 break;
     
159. 
     
160.                         case 0xfe:           //0最右偏出轨          
     
161.                         case 0xfa:
     
162.                                 motor_big_left();
     
163.                                 t5++;
     
164.                                 if(t5==1)
     
165.                                 {
     
166.                                         t5=0;
     
167.                                         motor_left();
     
168.                                         motor_left();
     
169.                                 }
     
170.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t6=0;       
     
171. //                                delay_1ms(10);
     
172.                                 break;
     
173. 
     
174.                         case 0xbf:     //6最左偏出轨          
     
175.                         case 0x9f:          
     
176.                                 motor_big_right();
     
177.                                 t6++;
     
178.                                 if(t6==1)
     
179.                                 {
     
180.                                         t6=0;
     
181.                                         motor_right();
     
182.                                         motor_right();
     
183.                                 }
     
184.                                 t0=t1=t2=t3=t4=t5=0;       
     
185. //                                delay_1ms(10);
     
186.                                 break;       
     
187.                        
     
188.                         case 0xeb:         //前两传感器压在黑线上
     
189.                         case 0xdb:         //后两传感器压在黑线上
     
190.                         case 0xbe:         //中间两传感器压在黑线上
     
191.                         case 0xac:                 //前四传感器压在黑线上
     
192.                         case 0x9a:                //后四传感器压在黑线上
     
193.                                 motor_back();
     
194.                                 delay_1ms(200);
     
195.                                 motor_stop();
     
196.                                
     
197. //                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                         
     
198. 
     
199.                         default:
     
200. //                                motor_back();
     
201. //                                delay_1ms(50);
     
202. //                                motor_left();
     
203. //                                motor_right();
     
204.                                 break;
     
205.                 }  
     
206.         }
     
207.                        
     
208. }
     
209. 
     
210. /*void time1() interrupt 3
     
211. {
     
212. 
     
213.         TH1=-(1000/256);
     
214.         TL1=-(1000%256);
     
215.         tt1++;
     
216.         if(tt1==300)
     
217.         {
     
218.                 motor_back();
     
219.         //        delay_1ms(1);
     
220.                 tt1=0;
     
221.         }
     
222. } */

复制代码

---

作者: sunhao_30    时间: 2021-5-1 16:16

wc86110 发表于 2021-4-30 17:53
问题是没图程序不好找问题

我已经发了代码和原理图，您抽时间看一下，万分感谢
如果还是不明白，您可以留个邮箱，我把仿真程序和程序可以发给你，

---

作者: wc86110    时间: 2021-5-1 16:28
用普通的直流电机调换线头就行了

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1