K60单片机摄像头处理（上位机）飞思卡尔 NXP -

标题: K60单片机摄像头处理（上位机）飞思卡尔 NXP [打印本页]

作者: 帆船102 时间: 2021-5-12 18:19
标题: K60单片机摄像头处理（上位机）飞思卡尔 NXP
本帖最后由帆船102 于 2021-5-18 12:26 编辑

花了一段时间研究了下飞思卡尔恩智浦的K60系列的单片机，主要是通过摄像头来完成赛道一圈的行驶，本人萌新比较菜，到处CtrlC+V程序,又到处去问，总算是了解了一些，经过理解修改代码，算是入了个门吧，接下来有空的话搞一搞直立小车，那也就另说了……

。

发这篇文的目的主要还是记录一下自己的经历，顺便对比我还菜的萌新有个引导作用，额……应该没有吧，感觉有也非常少。

首先我用的是逐飞的一系列的东西，大大小小加起来还是花了上千，有些还是咸鱼买的……所以如果想搞智能车大赛的同志们要做好掏空钱包的准备……当然能报销最好，我仅仅是出于兴趣。。

主板：某一个宝搜索逐飞科技智能车基地

K60是非常老的一款单片机，主频为100MHZ，K66的话主频为180MHZ。

摄像头：MT9V032（这是130度的摄像）

电机驱动:双电机驱动电路模块

车模类型：C车车模（自带3010舵机与电机）

编码器（512线）

显示屏：IPS液晶屏模块 1.14寸

无线转串口通信：主要是将摄像头采集的图片通过上位机传输到电脑上YY上位机上。（传输为蓝色，接收为绿色）

另外：编译环境用的是IAR，不过需要配置一下逐飞库的参数才能用，不然报错，上位机用的是YY上位机（能够以方格形式显示）

说一下摄像头小车思路，这里用main函数说明，可以很好的知道小车具体流程，大致有个思路，我觉得
{

   get_clk(); //逐飞程序必备初始化代码，可以不用管

   Init_Hardware();// 初始化各个模块，如串口模块，电机驱动模块，摄像头模块，按键模块，等等。

//Test_Steer_CenterVal();//寻找舵机中值代码

while(1)

{

   if(mt9v032_finish_flag)//一场图像采集的标志

   {

         JC_isGet_Gray_Image(image,PICTURE_USE2);//得到灰度图像。

         mt9v032_finish_flag = 0;//图像采集完的结束标志

         THRESHOLD = JC_Get_OSTU (PICTURE_USE2);//自动寻找最佳阈值，也就是图像二值化的临界值，阈值越大黑点越多。

         JC_GetBinaryImage(PICTURE_USE2,PICTURE_USE2,THRESHOLD);//得到阈值后，就可以得到二值化的图像

         ips114_displayimage032(PICTURE_USE2[0],IMGW,IMGH) ;//在显示屏显示二值化图像

         JC_Element(PICTURE_USE2);//元素处理，如十字处理，弯道处理，环岛处理额这个没弄起

。

         hauxian();//画线，在ISP114显示屏显示中线位置，可以快速检测有无错误

         Test_KD_Control();//这个简单的舵机PD控制，可以通过按键增加P D 与qianzhan值。

         //sending(PICTURE_USE2,sizeof(PICTURE_USE2));//当需要将图像发往PC端yy上位机时才加，不然占内存。

         ips114_showint16(0,-9,st_control.jiao); //在显示屏显示舵机角度。

         ips114_showint16(0,-10,st_control.qianzhan); //显示前瞻值，作用举个例子：当有弯道出现时，值的增加和减少会让小车提前转弯冲出赛道或延迟冲出赛道。

         ips114_showint8(0,-12,st_control.kp);//实际上我感觉它调节舵机在规定范围内的最大角度

         ips114_showint8(0,-11,st_control.kd);  //实际上感觉无卵用，当然针对我的代码，有点问题锁定在1或2.

         //ips114_showint16(0,-11,st_control.duoji_mid - st_control.jiao); //负值应该向左转，正值向右转，0的值不转，值的绝对值越大舵机打角越大

   }
}

}
流程大概是这样，我太懒了也不细说，代码附一份，不过文件大概有80M，只有将代码的.c与.h文件单独发出来，在说一次这是逐飞库！山外啊龙邱啊请别烧……代码中有些地方会有注释，不过对于初学者来说，只需要大概搞懂那一坨代码干啥的？然后直接调用就对了，当然你是大佬，觉得代码太low，那也很正常，逐飞底层代码也不用管，也不要改，拿来用就是了，当然你要深入理解那也就当我没说，反正我没管。

附图

俯视图：

侧视图：

工程文件远大于20M发不了

，截取其中需要的代码上位机等关键资料附上：

代码上位机.zip (10.26 MB, 下载次数: 14)

作者: man1234567 时间: 2021-5-12 21:12
果然不同凡响，当下的技术单片机内存居然有100M而且一堆东西只要千元，呵呵。

作者: 帆船102 时间: 2021-5-12 22:33

man1234567 发表于 2021-5-12 21:12
果然不同凡响，当下的技术单片机内存居然有100M而且一堆东西只要千元，呵呵。

不好意思，应为主频为100MHZ ，确确实实是上千买的，有些咸鱼买的便宜一半。我还以为是草稿没想到发出去了。

作者: 帆船102 时间: 2021-5-12 22:43

帆船102 发表于 2021-5-12 22:33
不好意思，应为主频为100MHZ ，确确实实是上千买的，有些咸鱼买的便宜一半。我还以为是草稿没想到发出 ...

真是丢脸哈哈哈哈哈哈，其实我当时写的时候是想到的是：既然可以烧写100MB的工程文件，那它的内存应该就是100M，这样理解好像有问题。

作者: 帆船102 时间: 2021-5-12 22:44

帆船102 发表于 2021-5-12 22:33
不好意思，应为主频为100MHZ ，确确实实是上千买的，有些咸鱼买的便宜一半。我还以为是草稿没想到发出 ...

还没有写完，写完麻烦大佬再看看哪里有错误，感谢批评指正。

作者: man1234567 时间: 2021-5-13 09:29
如果打算靠这玩易吃饭的几千元投入小意思，业余纯玩的自己可选，对这个老东东还是感觉高大尚

只是看到100内存对现有技术感觉惊叹，百度后知道这东东还可以随便超频到150M不过没考证。
目前本人入门级51水平会且只会对51有兴趣，偶尔参与讨论不敢随便引导怕是带人入沟就是图有一乐，呵

作者: man1234567 时间: 2021-5-13 09:37

帆船102 发表于 2021-5-12 22:43
真是丢脸哈哈哈哈哈哈，其实我当时写的时候是想到的是：既然可以烧写100MB的工程文件，那它的内存应该就 ...

这个理解没错，电视上经常有报气功大师就是这样带人的逻辑：
拉动十吨大卡，十吨大卡一般指其载重量而不是自重，自重也不表示平地拉动需克服的静摩擦力等于其自重.....和这一个套路的还有十吨大卡过身.......拉动大型飞机......
普通小型客车（就是常说的私家小轿车）挂空档平地成人都可以推动谁能感觉也是一吨多的呢？
所以

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