步进电机驱动器单片机控制角度程序问题 -

标题: 步进电机驱动器单片机控制角度程序问题 [打印本页]

作者: ereerr 时间: 2021-5-30 00:25
标题: 步进电机驱动器单片机控制角度程序问题
本帖最后由 ereerr 于 2021-5-30 00:44 编辑

51单片机利用步进电机驱动器DM422控制一个两相四线步进电机(42CM08)，共阳极接法，24V电源。要实现按一个按键，转动一个预设角度。程序中m=7,对应数组里200个脉冲，在不细分时是转360度，但是提出现偏差，请问是程序哪里出错了？该怎么改呢？
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint num,turepluse,doubltruepl,m;  //num为进入中断次数,turepluse为脉冲数，m为数组标号
uint Angle[]={25,50,75,100,125,150,175,200}; //对应45,90,135,180,225,270,315,360度不细分，步距角为1.8度
//电机控制引脚
sbit PUL  = P1^0;                                              //脉冲
sbit ENA  = P1^1;                                              //使能
sbit DIR  = P1^2;                                                 //方向
//sbit Foreward  = P3^4;             //正转控制端
//sbit Backward  = P3^5;             //正转控制端
sbit OneAngle  = P3^6;             //固定角度控制
bit DJ_status=0;             //标志位
void Init_time();
void Key_scan();
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
      for(y=110;y>0;y--);
}
void OneStep(uint doubltruepl)  //固定角度转动
{
      turepluse=doubltruepl;
      ENA=1;                //驱动器使能
      TR0=1;                //打开定时器0
      DJ_status=1;       //进入一次固定角度转动，置1
      num=0;

}
void main()
{
      ENA=0;
      PUL=1;
      DIR=0;
      Init_time(); //初始化定时器
      m=7;          //转动360度

            while(1)
      {

            Key_scan();
      }
}

void Init_time()                               //初始化定时器
{
      TMOD |= 0x01;
      TH0=(65536-800)/256;                   //给time0装初值 800，这个800影响步进电机的转速，不知道影不影响脉冲数
      TL0=(65536-800)%256;
      EA=1;                                           //打开总中断
      TR0=1;                                        //打开定时器0
      ET0=1;

}
void Enter_Timer0() interrupt 1                               //进入定时器中断
{
      TH0=(65536-800)/256;
      TL0=(65536-800)%256;
      PUL=~PUL;             //取反，产生脉冲，2次中断产生一个完整脉冲
      num++;                   //中断个数实际脉(truepluse)*2=num
// if(num==50) { num=0; ENA=0; TR0=0; }//50/2=25个脉冲 45度
      if(num==(2*turepluse)&&DJ_status)                                     //若m=0Angle[m])=25=turepluse=1/2num
      {
            num=0;
            TR0=0;
            ENA=0;
      }
}
void Key_scan()
{
            if(OneAngle==0)    //固定角度键按下
      {
      delay(10);
            if(OneAngle==0)
            {
                     while(!OneAngle);
                     OneStep(Angle[m]);
            }
      }

作者: xuyaqi 时间: 2021-5-30 07:00
如果单靠步进电机步数控制，由于失步精度不会高，要想高加编码器，行程开关闭环。

作者: ereerr 时间: 2021-5-30 10:02

xuyaqi 发表于 2021-5-30 07:00
如果单靠步进电机步数控制，由于失步精度不会高，要想高加编码器，行程开关闭环。

如果是因为失步，那我觉得这个由于失步偏差也大了，也试过细分3200脉冲一圈，误差也差不多。
还有就是我在定时器装初值那里设置的800，这个值可以改变步进电机转速，把它改大，电机转速慢了一些，这时候就偏差较小。我觉得是不是可能程序有问题，请问在哪改一下呢？
如果用闭环控制，在普通开环控制上具体要加什么？谢谢

作者: xyqcrg 时间: 2021-6-2 01:04
用编码器

作者: 我欠你钱么 时间: 2021-6-2 23:51
步进电机的脉冲有最小时间限制，脉冲发的过快，电机响应不过来就会出问题，
还有电流给的够不够，即使是空载，电流过小一样会丢步，
定时器优先级看一下，可能是抢断了的影响

作者: yabiyff 时间: 2021-6-3 11:52
步进电机带负载时一开始会有偏差，脉冲过快也会有偏差

作者: ereerr 时间: 2021-6-3 16:46

我欠你钱么发表于 2021-6-2 23:51
步进电机的脉冲有最小时间限制，脉冲发的过快，电机响应不过来就会出问题，
还有电流给的够不够，即使是空 ...

脉冲最小时间限制就相当于它的频率吧，高低频率我都试了一下，除了转速快慢不同，还有就是高频率的误差比较大（设置转到固定角度）。
电机电流，在空载时我给的都是接近它的额定电流，这个应该不是原因
我程序用了定时器0，这种情况要考虑优先级吗？谢谢

作者: ereerr 时间: 2021-6-15 19:43
谁知道怎么解决呢？

作者: 快乐眼泪 时间: 2022-4-9 21:09

ereerr 发表于 2021-6-15 19:43
谁知道怎么解决呢？

楼主解决了吗？我也在研究这个

作者: lkc8210 时间: 2022-4-9 23:36

快乐眼泪发表于 2022-4-9 21:09
楼主解决了吗？我也在研究这个

就算电机没有启动
num也在不停的自加

应改为

void Enter_Timer0() interrupt 1 //进入定时器中断
{
TH0=(65536-800)/256;
TL0=(65536-800)%256;
PUL=~PUL; //取反，产生脉冲，2次中断产生一个完整脉冲
if(DJ_status)num++;//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< //中断个数实际脉(truepluse)*2=num
// if(num==50) { num=0; ENA=0; TR0=0; }//50/2=25个脉冲 45度
if(num==(2*turepluse))//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< //若m=0Angle[m])=25=turepluse=1/2num
{
num=0;
TR0=0;
ENA=0;
DJ_status=0;//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
}
}

复制代码

作者: 快乐眼泪 时间: 2022-4-11 20:10

lkc8210 发表于 2022-4-9 23:36
就算电机没有启动
num也在不停的自加

感谢指导！有时间试试！

作者: hezezeze 时间: 2022-4-13 17:37
编码器加进来试试

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