标题: 基于STM32的小四轴飞行器PCB与源程序 [打印本页]
作者: 2015131526    时间: 2021-5-30 13:48
标题: 基于STM32的小四轴飞行器PCB与源程序


单片机源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "BSP.H"
  4. #include "uart1.h"
  5. #include "rc.h"

  7. #include "I2C_MPU6050.h"                //定义6050初始化
  8. #include "control.h"

  10. #define CLI()      __set_PRIMASK(1)  
  11. #define SEI()      __set_PRIMASK(0)
  12. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  13. void SYS_INIT(void)
  14. {

  16.         LED_INIT();                        //LED及串口IO 初始化
  17.         LED_FLASH();                //LED闪烁
  18.         Tim3_Init(500);        //中断初始化 //1000=1MS,500=0.5MS
  19.         Moto_Init();          //PWM
  20.        
  21.         Uart1_Init(115200);        //串口初始化，飞控上几乎无用
  22.         //Uart1_Send_RCdata();
  23.         Spi1_Init();                //SPI初始化
  24.         Nvic_Init();                //中断初始化
  25.         Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40);        //2401中断初始化  主发送 通道 40
  26.        
  27.         if(Nrf24l01_Check())        Uart1_Put_String("NRF24L01 IS OK !\r\n");                        //检测2401是否初始化成功
  28.         else                                                                         Uart1_Put_String("NRF24L01 IS NOT OK !\r\n");
  29.        
  30. //        tmp = Single_ReadI2C(0x75);
  31. //  Uart1_Put_Char(tmp);
  32.         InitMPU6050();
  33. //        Uart1_Put_String("InitMPU6050 IS OK !\r\n");
  34.         ADC1_Init();                //检测电池电压
  35. //                Uart1_Put_String("ADC1_Init IS OK !\r\n");
  36.         FLASH_Unlock();        //保存飞飞控参数
  37.         EE_INIT();
  38.         EE_READ_ACC_OFFSET();
  39.         EE_READ_GYRO_OFFSET();
  40.         EE_READ_PID();
  41.        
  42.         PID_ROL.P = PID_PIT.P = 5;        //用于初始化pid，如用匿名上位机写入pid，则屏蔽
  43.         PID_ROL.D = PID_PIT.D = 0.1;                       
  44.         PID_YAW.P = 0.5;       
  45.         PID_YAW.D = 0.05;                       
  46. }
  47. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  48. int main(void)
  49. {       
  50.         SYS_INIT_OK=0;        //初始化标志
  51.         SYS_INIT();
  52.         SYS_INIT_OK=1;
  53.   Uart1_Put_String("SYS_INIT IS OK !\r\n");
  54.         while (1)
  55.         {                       
  56.         LED3_ON;
  57.         Delay_ms_led(10);
  58.         LED3_OFF;
  59.         Delay_ms_led(50);

  61.         }
  62. }
  63. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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