最近在做一个类似超声波小车避障项目求大佬帮忙看看程序 -

标题: 最近在做一个类似超声波小车避障项目求大佬帮忙看看程序 [打印本页]

作者: garrettzls 时间: 2021-6-1 20:47
标题: 最近在做一个类似超声波小车避障项目求大佬帮忙看看程序
最近在做一个类似超声波小车避障项目求大佬帮忙看看程序，设计一个小船，当超声波测距小于20舵机右转，继续前进如果距离减小则舵机左转，如果距离大于20则舵机置中间位

下面是我写的代码  （刚开始写求放过）
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#include <math.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
sbit Trig=P2^3;          //控制端
sbit Echo=P2^4;       //接收端
sbit PWM_OUT=P2^1;                               //PWM输出口

uint PWM_Value;                      //定义pwm值
uchar order=0;
unsigned char T0RH=0;
unsigned char T0RL=0;
uchar flag;                                                                      //舵机按键标志
void Delay(unsigned int s);    //延时函数声明

uchar flag;                                                                      //舵机按键标志

/*延时函数*/
void Delay_us(unsigned char t)
{
      while(--t);
}       //大约延时t*2+5us       超声波模块用
void time_init()
{
      EA=1;
      TMOD=0x11;
      TH0 = 0;
      TL0 = 0;
      ET0 = 1;
      TR0 = 1;
PT0=1;
} //初始化定时器

void main()
{
      unsigned int time,distance,last;
      Trig=0;
      Echo=0;
Delay_us(6000);
PWM_Value =1190;                                     //pwm初值为1190中位
time_init();
while(1)
   {
      Trig=1;
      Delay_us(5);
            Trig=0;
            while(Echo==0);
            TR0=1;
            while(Echo);
            TR0=0;
            time=TH0*256+TL0;
            distance=(int)(time*0.017);                         //计算路程单位为cm
      if(distance<20)                                     //如果距离小于20cm 舵机右转
            {
                     flag = 1;
                     last=distance;
            }
            else
            {
            flag=0;
            }
            Delay_us(5);
                     if(distance<last)
                     {
                     flag=2;
                     }
                     else
            {
            flag=0;
            }
            }
}
/*****中断程序*******/
void timer0(void) interrupt 1

{

if(flag==1)       PWM_Value += 1;                                                       //如果标志位1时，pwm的值加1

if(flag==2)       PWM_Value -= 3;                                                       //如果标志位为2时，pwm减1
if(PWM_Value>=2500)                                                                               //如果pwm的值大于2500
PWM_Value = 2500;                                                                                              //则保持在2500
if(PWM_Value<=500)                                                                                     //如果pwm的值小于500
PWM_Value=500;                                                                                                       //则保持在500
switch(order)
{
      case 1:PWM_OUT=1;
               TH0=(65536-PWM_Value)>>8;
               TL0=(uchar)(65536-PWM_Value);
               break;
      case 2:PWM_OUT=0;
               TH0=(65536-(5000-PWM_Value))>>8;
               TL0=(uchar)(65536-(5000-PWM_Value));
               break;
      case 3:
               TH0=60536>>8;
               TL0=(uchar)60536;
               break;
      case 4:
               TH0=60536>>8;
               TL0=(uchar)60536;
               order=0;
               break;
default: order=0;
               break;
}
      order++;
}

作者: 老董 时间: 2021-6-2 19:39
程序是一方面但是超声波避障用在水里不太好传感器十分怕水

作者: garrettzls 时间: 2021-6-4 08:11

老董发表于 2021-6-2 19:39
程序是一方面但是超声波避障用在水里不太好传感器十分怕水

防水肯定要考虑的

作者: glinfei 时间: 2021-6-4 09:11
while(Echo); 这句的逻辑是不是没有收到回音，就一直等待呢？大部分时间都是没有回音的啊。另外，转向的逻辑有点问题，没考虑船速，不可能一右转马上就拉大距离，所以最终都是左转了。还有，超声波避障最好测几次取平均值，我觉得仅测一次，经常有偶然误差。

作者: garrettzls 时间: 2021-6-15 20:03

glinfei 发表于 2021-6-4 09:11
while(Echo); 这句的逻辑是不是没有收到回音，就一直等待呢？大部分时间都是没有回音的啊。另外，转向的逻 ...

好的谢谢

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)