STM32F4步进电机正转反转控制实验，谢谢采纳 -

/*
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* INCLUDES (头文件包含)
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*/
#include "motor.h"
#include "common.h"
#include "key.h"
/*
****************************************************************************************
* CONSTANTS (常量定义)
****************************************************************************************
*/
/*
****************************************************************************************
* TYPEDEFS (类型定义)
****************************************************************************************
*/
/*
****************************************************************************************
* LOCAL VARIABLES (静态变量)
****************************************************************************************
*/
/*
****************************************************************************************
* LOCAL FUNCTIONS DECLARE (静态函数声明)
****************************************************************************************
*/
static void stepper_motor_cw(u32 xms);
static void stepper_motor_ccw(u32 xms);
/*
****************************************************************************************
* LOCAL FUNCTIONS (静态函数)
****************************************************************************************
*/
//步进电机正转
static void stepper_motor_cw(u32 xms)
{
//A+
STEPPER_MOTOR_IN1_H;
STEPPER_MOTOR_IN2_L;
STEPPER_MOTOR_IN3_L;
STEPPER_MOTOR_IN4_L;
TIM11_delayms(xms);
//B-
STEPPER_MOTOR_IN1_L;
STEPPER_MOTOR_IN2_L;
STEPPER_MOTOR_IN3_L;
STEPPER_MOTOR_IN4_H;
TIM11_delayms(xms);
//A-
STEPPER_MOTOR_IN1_L;
STEPPER_MOTOR_IN2_H;
STEPPER_MOTOR_IN3_L;
STEPPER_MOTOR_IN4_L;
TIM11_delayms(xms);
//B+
STEPPER_MOTOR_IN1_L;
STEPPER_MOTOR_IN2_L;
STEPPER_MOTOR_IN3_H;
STEPPER_MOTOR_IN4_L;
TIM11_delayms(xms);
}
//翻转
static void stepper_motor_ccw(u32 xms)
{
// A+ -- B- -- A- -- B+
//A+
STEPPER_MOTOR_IN1_L;
STEPPER_MOTOR_IN2_L;
STEPPER_MOTOR_IN3_H;
STEPPER_MOTOR_IN4_L;
TIM11_delayms(xms);
//B-
STEPPER_MOTOR_IN1_L;
STEPPER_MOTOR_IN2_H;
STEPPER_MOTOR_IN3_L;
STEPPER_MOTOR_IN4_L;
TIM11_delayms(xms);
//A-
STEPPER_MOTOR_IN1_L;
STEPPER_MOTOR_IN2_L;
STEPPER_MOTOR_IN3_L;
STEPPER_MOTOR_IN4_H;
TIM11_delayms(xms);
//B+
STEPPER_MOTOR_IN1_H;
STEPPER_MOTOR_IN2_L;
STEPPER_MOTOR_IN3_L;
STEPPER_MOTOR_IN4_L;
TIM11_delayms(xms);
}
/*
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* PUBLIC FUNCTIONS (全局函数)
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*/
/*
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* Function: dc_motor_init
* Description: 直流电机初始化
* Input: None
* Output: None
* Return: None
* Author: Dingwei
* Others: IA -- PA7/TIM3CH2
IB -- PA6/TIM3CH1
* Date of completion: 2020-12-11
* Date of last modify: 2020-12-11
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*/
void dc_motor_init(void)
{
//本质就是PA6和PA7复用为TIM3CHn（输出比较功能）的初始化配置
TIM_OCInitTypeDef tim_OCInitStruct;
TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_TimeBaseInitStruct;
GPIO_InitTypeDef gpio_InitStruct;
/*1. 激活通信相关GPIO引脚，将他们配置为复用模式，并映射到该通信接口上*/
RCC_AHB1PeriphClockCmd (DCMOTOR_IA_Periph_ENABLE | DCMOTOR_IB_Periph_ENABLE, ENABLE);
//对GPIO初始化句柄赋值（写入配置信息）
gpio_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF ;
gpio_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP ;
gpio_InitStruct.GPIO_Pin = DCMOTOR_IA_Pinx ; //若操作多个引脚使用 | 连接起来
gpio_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
gpio_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Low_Speed ;
GPIO_Init(DCMOTOR_IA_GPIOx,&gpio_InitStruct);
gpio_InitStruct.GPIO_Pin = DCMOTOR_IB_Pinx ;
GPIO_Init(DCMOTOR_IB_GPIOx,&gpio_InitStruct);
//将IA和IB引脚映射到相应的TIM上
GPIO_PinAFConfig (DCMOTOR_IA_GPIOx, DCMOTOR_IA_PinSourcex, DCMOTOR_IA_AF);
GPIO_PinAFConfig (DCMOTOR_IB_GPIOx, DCMOTOR_IB_PinSourcex, DCMOTOR_IB_AF);
/*2. TIM时基单元配置*/
//激活基本定时器
RCC_APB1PeriphClockCmd (DCMOTOR_TIM_ENABLE, ENABLE);
//设定定时时长 == (arr+1)/ (84000000/(psc+1)) == (arr+1)*(psc+1) /84000000
tim_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;
tim_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up ;
tim_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 10000-1 ; //重载值
tim_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 84-1 ; //分频
tim_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0 ;//仅对TIM1和TIM8有用
TIM_TimeBaseInit (DCMOTOR_TIMx, &tim_TimeBaseInitStruct);
//考虑部分寄存器写入缓冲特性，需要产生一次更新事件，之后清除标志位
TIM_GenerateEvent (DCMOTOR_TIMx, TIM_EventSource_Update);
TIM_ClearFlag (DCMOTOR_TIMx, TIM_FLAG_Update);
//计数器清零
TIM_SetCounter (DCMOTOR_TIMx, 0);
/*3. TIM3OC1和OC2初始化*/
//tim_OCInitStruct.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset ;
//tim_OCInitStruct.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset ;
//tim_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High ;
//tim_OCInitStruct.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable ;
tim_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1 ;
tim_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High ;//有效电平为高电平
tim_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable ;//输出通道使能
tim_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0 ;//比较值初值
TIM_OC1Init (DCMOTOR_TIMx, &tim_OCInitStruct);
TIM_OC2Init (DCMOTOR_TIMx, &tim_OCInitStruct);
/*4. 使能TIM(开启计数)*/
TIM_Cmd(DCMOTOR_TIMx,ENABLE);
}
/*
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* Function: dc_motor_speedControl
* Description: 直流电机速度控制函数
* Input: int speedPercent 速度百分比（有效数据在-100~+100范围）
* Output: None
* Return: None
* Author: Dingwei
* Others: 速度的正负表示转动方向
* Date of completion: 2020-12-10
* Date of last modify: 2020-12-10
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*/
void dc_motor_speedControl(int speedPercent)
{
if(speedPercent > 0) //正转
{
if(speedPercent > 100)
{
speedPercent = 100;
}
DCMOTOR_IA_DUTYCYCLE(speedPercent);
DCMOTOR_IB_DUTYCYCLE(0);
}
else if(speedPercent < 0) //反转
{
if(speedPercent < -100)
{
speedPercent = -100;
}
DCMOTOR_IA_DUTYCYCLE(0);
DCMOTOR_IB_DUTYCYCLE(-1*speedPercent);
}
else //停止
{
DCMOTOR_IA_DUTYCYCLE(0);
DCMOTOR_IB_DUTYCYCLE(0);
}
}
/*
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* Function: stepper_motor_init
* Description: 步进电机初始化
* Input: None
* Output: None
* Return: None
* Author: Dingwei
* Others: PC3~0对应IN1~4，推挽输出
* Date of completion: 2020-12-10
* Date of last modify: 2020-12-10
****************************************************************************************
*/
void stepper_motor_init(void)
{
//0. 激活GPIOC
RCC_AHB1PeriphClockCmd (RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
//1. 创建GPIO初始化句柄
GPIO_InitTypeDef gpio_InitStruct;
//2. 对GPIO初始化句柄赋值（写入配置信息）
gpio_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT ;
gpio_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP ;
gpio_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0; //若操作多个引脚使用 | 连接起来
gpio_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
gpio_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Low_Speed ;
//3. 库函数GPIO初始化
GPIO_Init(GPIOC,&gpio_InitStruct);
//4. 初始时，LED1~3熄灭
GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3);
GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0);
}
/*
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* Function: stepper_motor_move
* Description: 步进电机运动
* Input: int cycle 周期，正负表示正反转
采用单四拍，每四拍对应一个周期
u32 xms 每个节拍的间隔
* Output: None
* Return: None
* Author: Dingwei
* Others: 单四拍
* Date of completion: 2020-12-10
* Date of last modify: 2020-12-10
****************************************************************************************
*/
void stepper_motor_move(int cycle,u32 xms)
{
int i;
if(cycle > 0)
{
for(i=0 ; i <cycle ; i++)
{
stepper_motor_cw(xms);
}
}
else if(cycle < 0)
{
cycle *= -1;
for(i=0 ; i <cycle ; i++)
{
stepper_motor_ccw(xms);
}
}
else //cycle == 0
{
STEPPER_MOTOR_IN1_L;
STEPPER_MOTOR_IN2_L;
STEPPER_MOTOR_IN3_L;
STEPPER_MOTOR_IN4_L;
}
}
/*******************************************************************************
* 函数名：
* 函数参数
* 功能描述：
* 参数说明：
* 返回值说明
* 修改记录：
IA PA7 IB PA6
stepper_motor_move(-185,1);
stepper_motor_move(185,1);
*******************************************************************************/
void stepper_motor_movecontrol(void)
{
if(KEY1_Press)
{
while(KEY1_Press )
{
stepper_motor_move(-1,10);
TIM11_delayms(10);
}
}
if(KEY2_Press)
{
while(KEY2_Press )
{
stepper_motor_move(1,10);
TIM11_delayms(10);
}
}
}
u8 buf3[10];
u8 dangwei ;
void dc_motor_speed(void)
{
static int speed = 0;
if(KEY1_Press) //正常按下或抖动导致误识别
{
TIM11_delayms(50);//延时时间 > 弹片恢复时间，且越小越好
if(KEY1_Press) //人为按键此时还是按下状态或此时抖动消失
{
while(KEY1_Press);//等待手松开
dangwei++;
speed += 20;
if(dangwei == 6)
{
dangwei = 0;
speed = 0;
}
}
}
if(KEY2_Press) //正常按下或抖动导致误识别
{
TIM11_delayms(50);//延时时间 > 弹片恢复时间，且越小越好
if(KEY2_Press) //人为按键此时还是按下状态或此时抖动消失
{
while(KEY2_Press );//等待手松开
dangwei--;
speed -= 20;
}
}
dc_motor_speedControl(speed);
}

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