标题: 51单片机霍尔电机PID调速程序-Proteus仿真 [打印本页]
作者: 起风了123456    时间: 2021-6-19 21:54
标题: 51单片机霍尔电机PID调速程序-Proteus仿真
仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）



代码太多放不下，请到附件下载后浏览，谢谢！！！

单片机源程序如下:
  1. #include "pid.h"
  2. #include "huoer.h"

  4. extern times_A,times;
  5. float PID_M_Kp =0.1382, PID_M_Ki = 0.001, PID_M_Kd =0.01; //定义 Kp、Ki、Kd 三个参数
  6. float pid_Sv;
  7. u16 PID_m_add=0,pid_pwm;

  9. float PID_current_error; //当前差值
  10. float PID_last_error; //上次差值
  11. float PID_prev_error; //上上次差值
  12. float integrality_date=0; //积分数据

  14. void Motor(u16 std_speed)
  15. {
  16.                 float P,D;//,I;//,I,D; //定义局部变量
  17.           std_speed+=120;
  18.                 PID_prev_error=PID_last_error; //更新每次的差值
  19.                 PID_last_error=PID_current_error; //更新每次的差值
  20.                 PID_current_error=std_speed-times; //更新每次的差值
  21.           
  22.           integrality_date=integrality_date+PID_current_error;
  23.                 P=PID_M_Kp*PID_current_error; //比例 P 输出公式
  24.          // I=PID_M_Ki*integrality_date; //积分 I 输出公式
  25.     D=PID_M_Kd*(PID_current_error-PID_last_error); //微分 D 输出公式
  26.        
  27.                 PID_m_add=P+D;//+I;//+I+D+PID_m_add; //电机的 PID 增量值输
  28.        
  29.                 output_pwm(PID_m_add);
  30. }

  32. void output_pwm(u16 output)
  33. {
  34.         if(output>200)output=200; //限制电机的最大速度
  35.    if(output<1)output=1;
  36.            pid_pwm = output;
  37. }

  39. /*/////////////////
  40. 60   360
  41. 420  0


  44. /////////////////*/
复制代码

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