一定位一脉冲的EC11旋转编码器最简洁的单片机驱动代码 -

标题: 一定位一脉冲的EC11旋转编码器最简洁的单片机驱动代码 [打印本页]

作者: lkc8210 时间: 2021-7-2 19:11
标题: 一定位一脉冲的EC11旋转编码器最简洁的单片机驱动代码
先上代碼為敬

if(!PinA && PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA;
if(!PinB && PinB_O && PinA) {
Now--;
}PinB_O = PinB;

复制代码

只有六行代碼就能用EC11對Now進行加減操作

为什么这样写呢？
上时序图
顺时针转：

逆时针转：

我们看到，当顺时针转时
Pin A会早于Pin B 转低电平，反之亦然

代码解读：
!PinA && PinA_O && PinB//当Pin A 为低电平而之前为高电平(即下降沿)并且Pin B为高电平
这一句就捕捉到顺时针转时序图中箭指着的那一刹那的情况
于是Now加1

!PinB && PinB_O && PinA//当Pin B 为低电平而之前为高电平(即下降沿)并且Pin A为高电平
这一句就捕捉到逆时针转时序图中箭指着的那一刹那的情况
于是Now减1

如果编码器不加电容消抖
就用软件消抖

if(ScanCount++ > 50) { //其数值按单片机速度加减
ScanCount = 0;
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA;
if(PinB && !PinB_O && PinA) {
Now--;
}PinB_O = PinB;
Now>9? Now = 0:_nop_();
Now<0? Now = 9:_nop_();
}

复制代码

现附上小应用实例一则
基如STC15F104E的EC11软串口六位密码检查程序
如发现顺逆时针相反，对调PinA/PinB 定义脚即可

上图.c文件51hei下载:

Encoder3_PW_Lock.zip (1.7 KB, 下载次数: 467)

作者: haokey 时间: 2021-7-3 09:46
假如顺时针扭了一点但没到位之前逆时针扭回去了呢？

作者: lkc8210 时间: 2021-7-3 12:37
不考慮任何不正常操作

作者: zenghl 时间: 2021-7-3 14:49
代码简洁易懂

作者: dzbj 时间: 2021-7-3 17:04

haokey 发表于 2021-7-3 09:46
假如顺时针扭了一点但没到位之前逆时针扭回去了呢？

我觉得"ScanCount++"解决了你说的问题就是说这之后得到的是一个确定值要么转了要么没转即便按你说的哆嗦一下那也是下一次监测的事了

感觉这代码写的不错

作者: lkc8210 时间: 2021-7-3 23:41

dzbj 发表于 2021-7-3 17:04
我觉得"ScanCount++"解决了你说的问题就是说这之后得到的是一个确定值要么转了要么没转即便按你说的哆 ...

然而，并不能
之前的回覆草率了

先上时序图

青色虚线之间是一次完整的脉冲
Now++是发生在第一条青色虚线之后少少的时间
但一定早于哆嗦X 和哆嗦Y
而Now++或Now--的先要条件是: 之前高电平+现在低电平(下降沿发生)
无论哆嗦X 还是哆嗦Y所产生的都是之前低电平+现在高电平(上升沿发生)
不满足Now++或Now--的先要条件

所haokey兄所提出的问题，真正答案是：没事发生

而"ScanCount++"所做的事是加长扫描时间去消抖
再上时序图：

这是一个不干净的脉冲
如果没有"ScanCount++"

單片機會在黃色虚线那里判斷
結果在3，4，6判為成立

如果加上"ScanCount++"

就只会在2那里成立，避开了抖动

当然"ScanCount++ >"的数值要进行调节
如果数值太大如图

在2看到的就是B之前高电平+B现在低电平(B下降沿发生)+A高电平＝逆时针转了!

作者: haokey 时间: 2021-7-7 11:25

lkc8210 发表于 2021-7-3 23:41
然而，并不能
之前的回覆草率了

能不能帮忙分析一下有没有其他不正常的情况？

作者: haokey 时间: 2021-7-7 12:20

lkc8210 发表于 2021-7-3 23:41
然而，并不能
之前的回覆草率了

探讨一下，假如我改成这样会怎样：
if(!PinA&&PinB)
{PinA_O= 1;}
if(!PinB&&PinA)
{PinB_O= 1;}

if(PinA_O&& PinA)
{
PinA_O = 0;
if(!PinB)
{
Now++;
}
}

if(PinB_O&& PinB)
{
PinB_O= 0;
if(!PinA)
{
Now--;
}
}

作者: lkc8210 时间: 2021-7-7 17:20

haokey 发表于 2021-7-7 12:20
探讨一下，假如我改成这样会怎样：
if(!PinA&&PinB)
{PinA_O= 1;}

这样改是为了什么？

作者: yxlitol 时间: 2021-8-25 19:52
小白请教：请问，IF最后面大括号外面的PinA_O = PinA是什么意思？
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA；

作者: yxlitol 时间: 2021-8-25 19:57
PinA_O是怎么定义为下降沿的啊？真心请教

作者: lovexiazai 时间: 2022-1-27 11:10
代码简洁

作者: cdhigh 时间: 2022-1-28 06:16
按中键时如果有移位，可能会误触发一次加减

作者: lkc8210 时间: 2022-1-28 13:54

yxlitol 发表于 2021-8-25 19:52
小白请教：请问，IF最后面大括号外面的PinA_O = PinA是什么意思？
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
...

记录A脚电平

作者: lkc8210 时间: 2022-1-28 14:00

yxlitol 发表于 2021-8-25 19:57
PinA_O是怎么定义为下降沿的啊？真心请教

不是单单用PinA_O去看
要结合PinA
if(!PinA && PinA_O && PinB)的文字表达就是：
当"A脚现在是低电平" 与 "A脚前一次是高电平" 与 "B脚现在是高电平" 时成立

!PinA && PinA_O 这俩合起来才能判断是否下降沿

作者: lkc8210 时间: 2022-1-28 14:03

cdhigh 发表于 2022-1-28 06:16
按中键时如果有移位，可能会误触发一次加减

如果编码器太松就有可能

作者: xiexugang 时间: 2022-2-3 22:59
这个代码写的不错简明有效很实用

作者: wasonking 时间: 2022-2-5 01:12
代码简洁易懂

作者: bhjyqjs 时间: 2022-2-7 10:49
楼主代码及其精简，不错！
实际上，只检测A引脚的下降沿，由B引脚状态决定加减更高效。
经实验，无漏脉冲和多加多减现象。
void key() //按键处理
{
   if((PinA_O== PinA)||(PinA ==1))  //不理会A引脚上升沿，低电平每个脉冲只做一次处理
   {
   PinA_O= PinA;
        return;
   }
   (PinB == 0) ? NUM-- : NUM++; //根据引脚B的值,判断正反转
PinA_O = PinA;                      //存储引脚A状态
}
采样A引脚下降沿时B引脚状态，同相减、异相加。

作者: lzzasd 时间: 2022-2-7 16:45
你这种处理方法我都试过了用在EC11旋转编码器上勉强够用也存在其他处理占用时间而掉脉冲的情况但如果脉冲要达到1K的速度就掉脉冲严重
EC11还是可以用下的

作者: lkc8210 时间: 2022-2-7 17:20

bhjyqjs 发表于 2022-2-7 10:49
楼主代码及其精简，不错！
实际上，只检测A引脚的下降沿，由B引脚状态决定加减更高效。
经实验，无漏脉冲 ...

妙啊~

作者: cdhigh 时间: 2022-2-8 01:32

lkc8210 发表于 2022-1-28 14:03
如果编码器太松就有可能

为什么我知道是因为我以前就是用类似的算法，后来全部换成更复杂的算法了。
看应用，如果误加减影响不大则可以用，否则需要更鲁棒性的算法

作者: cn_zhx 时间: 2022-2-8 10:18
本帖最后由 cn_zhx 于 2022-2-8 14:43 编辑

其实，这里AB数据线产生的是格雷码，如果我们采集时采用判断AB两线的变化，即，A或B来下降沿时，作出4次判断，可以避免楼上所说的哆嗦，但是，要求采样频率要跟得上，可以采用加减速器的方法，

作者: lkc8210 时间: 2022-2-8 13:29

cn_zhx 发表于 2022-2-8 10:18
其实，这里AB数据线产生的是格雷码，如果我们采集时采用判断AB两线的变化，即，A或B来下降沿时，作出4次判 ...

什么是加减速器的方法？
可以详细说说吗？

作者: cn_zhx 时间: 2022-2-8 14:40
齿轮传动，小齿轮带大齿轮，用大齿轮带动编码器旋转，即可降低转速

作者: hewayking 时间: 2022-2-16 14:19
个人做法硬件加104电容一个接外部中断一个接普通IO 中断后读普通IO高低正转高或低反转低或高控制++ -- 可靠高效无敌一般人我不告诉他

作者: guojizhou 时间: 2022-2-17 14:27

hewayking 发表于 2022-2-16 14:19
个人做法硬件加104电容一个接外部中断一个接普通IO 中断后读普通IO高低正转高或低反转低或高 ...

难打别人不都是这样吗？

作者: datouyuan 时间: 2022-6-14 15:48

hewayking 发表于 2022-2-16 14:19
个人做法硬件加104电容一个接外部中断一个接普通IO 中断后读普通IO高低正转高或低反转低或高 ...

我也认为这种方法更好。
http://www.51hei.com/bbs/dpj-221520-1.html
这是用十速51mcu做的直流电机定位功能，非常可靠准确，用于EC11要加104电容。
一定要用软件消抖，要增加2个全局bit变量用于存储AB引脚之前的状态，但这样增加了不少mcu开销。

作者: 微笑的小小 时间: 2022-11-8 17:51
这个代码我在STC15W408AS上调试通过。为什么在STC8H1K08上不行，就是没有操作EC11旋转编码器,电脑串口不断收到数据。

作者: 微笑的小小 时间: 2022-11-8 20:55
//00准双向 01推挽输出 10高阻输入 11开漏输出高阻输入
P3M1 = B0000_0000;
P3M0 = B1010_0000;

增加这个后就可以了

作者: 微笑的小小 时间: 2022-11-8 20:55
stc8h默认是高阻

作者: hi等你 时间: 2023-4-17 10:59
不用这么复杂，只要判断两个脚是11，然后延时毫秒多少。忘了，再判断是不是10，就说明

它旋转了，如果判断出来是01就是反方向旋转了，中断和定时器都不需要，主程序留在

等待的时候加一丢丢延时再执行就ok了

作者: 17735215296 时间: 2023-6-26 22:21

hi等你发表于 2023-4-17 10:59
不用这么复杂，只要判断两个脚是11，然后延时毫秒多少。忘了，再判断是不是10，就说明

它旋转了，如果判 ...

[em17

作者: lkc8210 时间: 2023-6-27 11:30

hi等你发表于 2023-4-17 10:59
不用这么复杂，只要判断两个脚是11，然后延时毫秒多少。忘了，再判断是不是10，就说明

它旋转了，如果判 ...

看到"延时毫秒"和"中断和定时器都不需要"
就知道你还没弄懂

作者: hi等你 时间: 2023-6-28 16:05

lkc8210 发表于 2023-6-27 11:30
看到"延时毫秒"和"中断和定时器都不需要"
就知道你还没弄懂

我就是不用定时器和中断，这个资源用在更重要的地方，只需要判断10和11就行，反转判断01和11.

已经成品用了好久了，手感也很好

作者: cnfloatleaf 时间: 2023-6-30 21:18
EC11不需要用延时，放在中断程序中，占用资源很少，用的很稳定。

作者: cnfloatleaf 时间: 2023-6-30 21:21

微笑的小小发表于 2022-11-8 17:51
这个代码我在STC15W408AS上调试通过。为什么在STC8H1K08上不行，就是没有操作EC11旋转编码器,电脑串口 ...

STC15W的引脚默认是准双向口，STC8H的引脚默认是高阻，初始化的时候需要设置为准双向口。

作者: joyb 时间: 2023-7-1 09:36

hi等你发表于 2023-6-28 16:05
我就是不用定时器和中断，这个资源用在更重要的地方，只需要判断10和11就行，反转判断01和11.

已 ...

能否共享一下

作者: herui2128 时间: 2023-9-22 15:41
谢谢楼主分享，我用的STC15W408AS。用楼主的例程，采用两个外部中断来检测脉冲。能正常检测到正转和反转。但是旋转编码器的旋转速度稍微快点，就容易丢脉冲（脉冲速度快了，连成一片了），导致单片机采不到或者误采到B相。求一下速度快点的解决办法。count1和count2是正转和反转的脉冲计数，以后用于计算角度使用。
void exint0() interrupt 0 //INT0中断入口
{
if(!P32 && PinA_O && P33)
{
count1++;

}
PinA_O = P32;
}
//外部中断服务程序1
void exint1() interrupt 2 //INT1中断入口
{
if(!P33 && PinB_O && P32)
{
count2++;
}
PinB_O = P33;
}

作者: lkc8210 时间: 2023-9-22 16:14

herui2128 发表于 2023-9-22 15:41
谢谢楼主分享，我用的STC15W408AS。用楼主的例程，采用两个外部中断来检测脉冲。能正常检测到正转和反转。 ...

用一个外中断即可

uint Delay_XD = 0;
bit Encoder_EN = 1;
void exint0() interrupt 0 //INT0中断入口
{
if(Encoder_EN)
{
if(!P33)
{
count1++;
}else{
count2++;
}
Encoder_EN = 0;
}
}
void main()
{
//your code
while(1)
{
//your code
if(!Encoder_EN)
{
if(P32)
{
if(Delay_XD++>=1000)//按主循环周期调节
{
Delay_XD = 0;
Encoder_EN = 1;
}
}else{
Delay_XD = 0;
}
}
}
}

复制代码

作者: wkman 时间: 2023-9-22 19:34
一般方法：先判断跳变（同时触发抖动计时连续判断），再判断另一个io的高低，

作者: 君工创 时间: 2023-9-22 23:34
我用一个外中断，使用正常。

作者: 刘佑红 时间: 2023-9-25 15:48
以下是我之前采用拿来主义得到的，只对判断后执行部分稍作修改，应用还不错。
/************************参数设置***************************/
void canshu() //EC11旋转编码器一定位一脉冲
{
static bit LastA = 0; //EC11旋转编码器的A引脚上一次的状态
static bit LastB = 0; //EC11旋转编码器的B引脚上一次的状态

  if(KA != LastA) //判断EC11旋转编码器A引脚是否等于上一次的状态
  {
if(KA == 0) //EC11旋转编码器旋转后，判断KA是否是低电平状态
   {
if(KB) //判断KB引脚当前状态,高电平则为正转
{num++;}
else
{num--;}
   }
   LastA = KA; //更新编码器上一个状态暂存变量
   LastB = KB; //更新编码器上一个状态暂存变量
}
}

现在看来LsaB变量似乎没有用，有空了去掉它试试。对于正反向不同的EC11，我是通过调换num变量的加减方向来解决的。

作者: zhxzhx 时间: 2023-9-28 09:49

haokey 发表于 2021-7-7 12:20
探讨一下，假如我改成这样会怎样：
if(!PinA&&PinB)
{PinA_O= 1;}

你这样是不行的,会重复的加或减

作者: zhxzhx 时间: 2023-9-28 09:57
  unsigned char key=0;
  static bit nextA;
  if (KA()!=nextA)
{nextA=KA();
   if (nextA==1)
      {if (KB()==1) key=6;else key=5;}
   else
      {if (KB()==0) key=6;else key=5;}
}
return key;

作者: diyage 时间: 2023-11-25 19:55

刘佑红发表于 2023-9-25 15:48
以下是我之前采用拿来主义得到的，只对判断后执行部分稍作修改，应用还不错。
/************************ ...

我跟你用的一样，但是发现转快了丢码，慢很好

作者: hhp008 时间: 2023-11-29 14:12
下载学习一下，正准备用这个一定位一脉冲编码器。

作者: 刘佑红 时间: 2023-11-29 15:01

diyage 发表于 2023-11-25 19:55
我跟你用的一样，但是发现转快了丢码，慢很好

你说的这种情况，确实存在，也不能旋转过快，且在部分EC11上表现明显，即存在挑EC11现象，，后来我尝试将KB对地接的104电容换成105的就改善了，也不挑EC11了，你可试试。

作者: skyrusher 时间: 2023-11-29 16:40
很好的优化方法，学习了！

作者: zyhlove813 时间: 2023-12-14 17:37
楼主的代码很不错，我这边有另一种算法，也很精简EC11编码器基于运算解码的算法(原创)，汇编后大小也基本一样，有一个算法甚至更小

作者: shennognshi 时间: 2024-1-19 14:17
完美的代码效果应该是转动一下只计数一下，不能多增也不能不增，最重要的是！不论转得多快还是多慢，都如此，那才是好代码！从这个标准来说，我试验了上10款作者自诩为非常不错的代码，均不合格！当然我自己也编不出合格的代码来，一度怀疑是我买的EC11编码器在硬件方面不合格，因为只有上拉电阻。没有消抖电容。但符合这样标准的编码器效果是普遍存在的，比如十几、二十年前的进口功放机，就采用了旋转编码器调整音量，那编码器的使用效果才是我追求的，现在我的一个项目卡在编码器上，怎么都不好用，肯定采用中断来实现，还没找到合适的代码，下一步寄加消抖电容看看谁的代码最理想，再来汇报。

作者: nearsea 时间: 2024-1-19 14:51
这东西还是需要用状态机来写，只要描述好正常状态迁移的关系，异常状态处理，硬件上消抖不消抖都是可以处理好的。

作者: cooleaf 时间: 2024-1-19 14:56
要想多快都不丢步（相对哈，快到中断处理都来不及不算哈），必须在中断里来处理。这种中断+轮询判断的方式，依然会丢步的。

作者: shennognshi 时间: 2024-1-26 16:36
之前测试很多代码，效果均不理想，表现为正转、反转有误判，从而导致计数不对。我想到的办法是得到方向数据后（比如正转定义为1，反转定义为0），先修正方向，再结合中断和方向二者，决定是否累加或累减计数值。方案是建立一个数组，包括10个元素，用来存储获得的方向，任何时刻记录的是最近十次获得的方向数据，对数组的10个元素进行累加，和超过5时，强制为正方向，反之为负方向。实测效果有所改善，计数值绝不会忽大忽小、重复出现等情况了。遗憾的是如果你反复正转、反转1下，那计数还是会有问题，即不会保持不变。但这种使用场景很少见吧？真要微调，你多转几下，再反过来多转几下就行。有人会说，实际卡顿感与计数反映会不同步吧？理论上讲是这样，但单片机速度很快，实际感觉不到不同步。

作者: hewayking 时间: 2024-7-2 17:06
个人做法是a下降沿中断中断后判断b高低确定正反转

作者: shennognshi 时间: 2024-9-20 15:54

hewayking 发表于 2024-7-2 17:06
个人做法是a下降沿中断中断后判断b高低确定正反转

试了，很棒！史上最简洁的代码。

作者: zyhlove813 时间: 2024-9-27 08:22
http://www.51hei.com/bbs/dpj-233399-1.html
这个也是很简洁，又新颖的EC11驱动

作者: w645053932 时间: 2025-1-16 12:31

bhjyqjs 发表于 2022-2-7 10:49
楼主代码及其精简，不错！
实际上，只检测A引脚的下降沿，由B引脚状态决定加减更高效。
经实验，无漏脉冲 ...

高手啊!

作者: youlinys 时间: 2025-2-15 15:21
相当简洁的代码。需要时间消化。

作者: KJSD 时间: 2025-6-4 18:49
有在PIC单片机上使用编码开关的程序代码，小白想借鉴下

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)