单片机舵机电机控制不听使唤,检查的好多遍都找不出原因 -

标题: 单片机舵机电机控制不听使唤,检查的好多遍都找不出原因 [打印本页]

作者: desigz 时间: 2021-7-12 16:18
标题: 单片机舵机电机控制不听使唤,检查的好多遍都找不出原因
用铝合金做了个机甲，朋友做的程序，芯片用的是STC的，采用了人体感应和手扫结合的控制方式，动作正常，就是感应，手扫，呼吸灯不正常，有时候感应程序启动走一半又重启，呼吸灯时亮时不亮，检查的好多遍都找不出原因，不知道到底是程序问题还是硬件问题，有没有大师帮一把？我用自己做的机甲做小小的报酬，,感谢！

作者: 开心就好hhhh 时间: 2021-7-13 08:45
程序走到一半又重启？你是不是开了看门狗啊

作者: xuyaqi 时间: 2021-7-13 09:02
如果不带负载程序正常，装上不正常要从电源及干扰方面考虑。

作者: glinfei 时间: 2021-7-13 09:43
看着好先进，你确定不是来炫耀的吧！CNC加工的吗？看样子能双足行走，这些都能搞掂估计程序不至于出低级问题，看你连着的杜邦线是供电用的吗？太细了吧。

作者: desigz 时间: 2021-7-13 11:25

glinfei 发表于 2021-7-13 09:43
看着好先进，你确定不是来炫耀的吧！CNC加工的吗？看样子能双足行走，这些都能搞掂估计程序不至于出低级问 ...

绝对不是，这个程序非常奇怪，有时候能完整跑完整个程序，但如果中途用手扫停止时就会出现反复重启的现象，呼吸灯时亮时不亮，有时候上电就只能跑一半的程序，出现反复重启的现象

作者: desigz 时间: 2021-7-13 11:26

开心就好hhhh 发表于 2021-7-13 08:45
程序走到一半又重启？你是不是开了看门狗啊

搞不懂啊

作者: desigz 时间: 2021-7-13 11:27

xuyaqi 发表于 2021-7-13 09:02
如果不带负载程序正常，装上不正常要从电源及干扰方面考虑。

这个有可能哦

作者: 开心就好hhhh 时间: 2021-7-13 13:11

desigz 发表于 2021-7-13 11:26
搞不懂啊

这就要看具体的程序了，没准程序设置出错，在某个地方卡死了，或者你开了看门狗，如果这个电路易受干扰，没有及时喂狗，程序跑到一半就重启了

作者: glinfei 时间: 2021-7-13 15:12

desigz 发表于 2021-7-13 11:25
绝对不是，这个程序非常奇怪，有时候能完整跑完整个程序，但如果中途用手扫停止时就会出现反复重启的现象 ...

我觉得首先看供电部分，而且先看功率问题，拍一下你供电部分的图片呗。应该不是软件问题，关节又是舵机，干扰也不大，就像是供电不足。

作者: fhsgjsgjsfgjsfj 时间: 2021-7-13 15:18
舵机不听使唤，如果电源和控制信号正常的情况下，那就先去检查软件定时器配置，查看是不是输出pwm信号是否正常

作者: desigz 时间: 2021-7-13 16:39

glinfei 发表于 2021-7-13 15:12
我觉得首先看供电部分，而且先看功率问题，拍一下你供电部分的图片呗。应该不是软件问题，关节又是舵机， ...

电源是5V2A,是手机充电头

DSC_0519A.jpg (265.43 KB, 下载次数: 32)

板子

DSC_0521.JPG (4.16 MB, 下载次数: 34)

手扫和感应头

正面.png (560.79 KB, 下载次数: 37)

板子

未标题-1.jpg (412.93 KB, 下载次数: 31)

作者: desigz 时间: 2021-7-13 16:42

开心就好hhhh 发表于 2021-7-13 13:11
这就要看具体的程序了，没准程序设置出错，在某个地方卡死了，或者你开了看门狗，如果这个电路易受干扰， ...

这个程序奇怪的地方就是：它并不是每次都出错，而是有时候会出现正常启动，按照设计的那样跑完全程，大部份的时候出错

未标题-1.jpg (412.93 KB, 下载次数: 23)

作者: glinfei 时间: 2021-7-14 08:52

desigz 发表于 2021-7-13 16:39
电源是5V2A,是手机充电头

看流程，这种比较简单的程序不至于出啥错吧，我看你电源用的杜邦线，那顶多过1A个多的电流，好在留了两组的接头，是否用双线供电了？否则两个电机加上亮一点的LED功率就过了。

作者: desigz 时间: 2021-7-14 11:57

glinfei 发表于 2021-7-14 08:52
看流程，这种比较简单的程序不至于出啥错吧，我看你电源用的杜邦线，那顶多过1A个多的电流，好在留了两组 ...

这是个最新且有意义的提法，我一直用一组供电，没有使用过双线供电，接口自己焊了一个5.5DC接头，但问题是，即算我只连接了两个电机，感应头，手扫头，其余设备都不装，也会出现中途重启的现象，呼吸灯指示错误

作者: glinfei 时间: 2021-7-14 14:27

desigz 发表于 2021-7-14 11:57
这是个最新且有意义的提法，我一直用一组供电，没有使用过双线供电，接口自己焊了一个5.5DC接头，但问题 ...

上边我忘记写了，本来先建议是不接电机，看看是不是会好点，两个电机电流可能就不小了。我就是觉得这个程序很短吧，不至于出bug

作者: desigz 时间: 2021-7-14 15:08

glinfei 发表于 2021-7-14 14:27
上边我忘记写了，本来先建议是不接电机，看看是不是会好点，两个电机电流可能就不小了。我就是觉得这个程 ...

现在的情况是，即算我不接电机，也是不断重启，程序跑不到舵机一级

作者: desigz 时间: 2021-7-14 15:13

glinfei 发表于 2021-7-14 14:27
上边我忘记写了，本来先建议是不接电机，看看是不是会好点，两个电机电流可能就不小了。我就是觉得这个程 ...

如果一旦跑过电机一级，舵机正常工作，指示灯就不正常，等有空传个视频指导一下

作者: glinfei 时间: 2021-7-15 08:40

desigz 发表于 2021-7-14 15:13
如果一旦跑过电机一级，舵机正常工作，指示灯就不正常，等有空传个视频指导一下

那还是要看看程序了，先看看程序没大问题再看看干扰源，毕竟程序好检查。

作者: desigz 时间: 2021-7-15 15:46

开心就好hhhh 发表于 2021-7-13 13:11
这就要看具体的程序了，没准程序设置出错，在某个地方卡死了，或者你开了看门狗，如果这个电路易受干扰， ...

我反复看了你的帖子，感觉有道理，但不知如何操作

作者: desigz 时间: 2021-7-15 16:18
终于做了一个GIF的动图，比较直观

aa1.gif (297.94 KB, 下载次数: 32)

请注意看呼吸灯，在待机状态下闪烁不正常，应该是匀速慢闪，这个闪烁明显分成了两段

AA2.gif (6.05 MB, 下载次数: 27)

没有声音，但也可勉强看出来启动后电机正转动后随即反转了，表明程序没有走完，呼吸灯也不正常

作者: 开心就好hhhh 时间: 2021-7-15 16:35

desigz 发表于 2021-7-15 16:18
终于做了一个GIF的动图，比较直观

你最好查看一下你的程序，估计是定时器设置出错，好好检查一下

作者: 开心就好hhhh 时间: 2021-7-15 16:42

desigz 发表于 2021-7-15 15:46
我反复看了你的帖子，感觉有道理，但不知如何操作

如果程序有跑着跑着自己重启的问题，大概就是你自己程序哪个地方设置了复位，比如设置了看门狗复位，但是没有及时喂狗，比如掉电复位之类的。如果你是程序在跑，但是一些时间都不对，就有可能你的定时器设置出错，比如开了好几个定时器，几个定时中断同时响应了，这中间没有设置好，会出很多问题的，或者定时不准确，时间跟你想象的不一样

作者: desigz 时间: 2021-7-15 16:49

开心就好hhhh 发表于 2021-7-15 16:35
你最好查看一下你的程序，估计是定时器设置出错，好好检查一下

感谢，这超出了我的能力

作者: glinfei 时间: 2021-7-15 16:54

desigz 发表于 2021-7-15 16:49
感谢，这超出了我的能力

贴个程序看看呗，被它豪华外表震惊了，以为程序也很牛。

作者: desigz 时间: 2021-7-15 17:11
程序如下

8.png (62.26 KB, 下载次数: 32)

7.png (61.54 KB, 下载次数: 39)

6.png (58.21 KB, 下载次数: 27)

5.png (57.8 KB, 下载次数: 37)

4.png (57.72 KB, 下载次数: 33)

3.png (61.31 KB, 下载次数: 35)

2.png (60.54 KB, 下载次数: 39)

1.png (62.93 KB, 下载次数: 35)

作者: 开心就好hhhh 时间: 2021-7-15 17:25

desigz 发表于 2021-7-15 17:11
程序如下

这程序感觉写的有点问题，我只看了第一张的程序，就看到第一张的while（条件）{}，那个条件好像有点问题吧，那个T0count_100ms_add恒等于0，也就是说这个条件岂不是一直成立，也就是说你会一直停在这个while里了，所以程序如果运行到这里必然不会前进了，谁写的程序，让他自己重新检查一下，我看到程序里面也有看门狗，所以你那个有时运行的时候忽然重启的问题大概就是没有及时喂狗的结果，建议算一下程序的时间，或者加大一下看门狗的定时时间

作者: desigz 时间: 2021-7-16 10:31

开心就好hhhh 发表于 2021-7-15 17:25
这程序感觉写的有点问题，我只看了第一张的程序，就看到第一张的while（条件）{}，那个条件好像有点问题 ...

能否给个详细的修改意见，拜托

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