标题: stm32控制舵机程序 [打印本页]

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作者: eFSADawdaw    时间: 2021-7-15 13:02
标题: stm32控制舵机程序
单片机控制舵机程序，用的是原字的定时器中断实验改的

单片机源程序如下:

1. #include "pwm.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "usart.h"
   
5. #include "timer.h"
   
6. 
   
7. u8 JD=0;
   
8. u32 a0,a1;
   
9. u8 flag1=0,flag2=0;//定时器计数20ms到了的标志
   
10. 
    
11. int main(void)
    
12. {
    
13.         u16 t1=0,t2=0;
    
14.         u8 YS[6]={0,60,120,180,120,60};
    
15.         delay_init();                     //延时函数初始化         
    
16.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    
17.         uart_init(9600);         //串口初始化为115200
    
18.          PWM_Init();                             //LED端口初始化
    
19.         TIM3_Int_Init(9,71);//10us
    
20. //        t1=(t1/180)*2000;
    
21.         while(1)
    
22.         {/*
    
23.                 PWM0=1;
    
24.                 delay_us(500+t1);//延时
    
25.                 PWM0=0;
    
26.                 delay_ms(20);//延时
    
27. */
    
28. //                if(flag1==1)
    
29. //                {
    
30. //                        flag1=0;
    
31. //                        t2++;
    
32. //                        if(t2==50)
    
33. //                        JD=60;
    
34. //                        if(t2==100)
    
35. //                        JD=120;
    
36. //                        if(t2==150)
    
37. //                        JD=180;
    
38. //                        if(t2==200)
    
39. //                        JD=120;
    
40. //                        if(t2==250)
    
41. //                        JD=60;
    
42. //                        if(t2==300)
    
43. //                        {
    
44. //                                JD=0;
    
45. //                                t2=0;
    
46. //                        }
    
47. //                }
    
48.                 if(flag2==1)
    
49.                 {
    
50.                         flag2=0;
    
51.                         JD=YS[t2];
    
52.                         t2++;
    
53.                         if(t2>=6)
    
54.                         {
    
55.                                 t2=0;
    
56.                         }
    
57.                 }
    
58.         }
    
59. }
    
60. 
    
61. 
    
62. 
    
63. //定时器3中断服务程序
    
64. void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
    
65. {
    
66.         if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
    
67.                 {
    
68.                         TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志
    
69.                         a0++;a1++;
    
70. /*************PWM0**************/                        
    
71.                         if(a0==(50+JD))
    
72.                         {
    
73.                                 PWM0=0;
    
74.                         }
    
75.                         if(a0>=2000)
    
76.                         {
    
77.                                 a0=0;
    
78.                                 PWM0=1;
    
79.                                 flag1=1;
    
80.                         }
    
81.                         if(a1>=100000)
    
82.                         {
    
83.                                 a1=0;
    
84.                                 flag2=1;
    
85.                         }
    
86.                 }
    
87. }
    

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