1.模块简介
HC-SR04超声波模块常用于机器人避障、物体测距、液位检测、公共安防、停车场检测等场所。HC-SR04超声波模块主要是由两个通用的压电陶瓷超声传感器，并加外围信号处理电路构成的。
2. 模块参数
（1）模块主要电气参数
使用电压：DC---5V 静态电流：小于2mA 电平输出：高5V 电平输出：低0V
感应角度：不大于15度
探测距离：2cm-450cm
高精度 可达0.2cm
超声波模块有4个引脚，分别为Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 GND；其中VCC、GND接上5V电源， Trig（控制端）控制发出的超声波信号，Echo（接收端）接收反射回来的超声波信号。
此次调试主要是调试的是基于msp430f149的超声波测距的，没有外加显示，有需要的小伙伴可以持续关注，后续会发布相应的帖子。
超声波的使用，使用了定时器A的定时和对上升沿和下降沿的捕获等；全部代码在附加件中，欢迎大家下载和交流！
部分代码如下：
#pragma vector=TIMERA1_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)
{
switch(TAIV)
{
case 2 :if(Edge==RISE)
{
RiseCapVal = TACCR1;
TACCTL1 |= CAP+CM_2+CCIS_0+SCS+CCIE;//改为下降沿捕获
Edge = FALL;//下降沿捕获标志
}
else
{
_DINT();
Period = TACCR1-RiseCapVal; //这里要注意是否考虑溢出，跟测试距离有关，希望大家拓展
S=(Period*17)/100; // 距离计算 s=340m/s*Period/2*10^(-6)*1000(mm)
TACCR1 = 0;
TACCTL1|= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//改为上升沿捕获
Edge = RISE;//上升沿捕获标志
_EINT();
}
break;
case 4 : break;
case 10: //TA_Overflow_Cnt++; //溢出标志
break;
}
}
void init_timerA(void)
{
TACTL |= TASSEL_2+MC_2+TAIE+TACLR+ ID_3;//SMCLK,8MHz,8分频，连续计数，中断允许，计数器清零
TACCTL1 |= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//捕获模式，上升沿捕获(CM_2)，CCI1A输入，同步捕获，中断允许
}
void init_IO(void)
{
P1DIR |= BIT1; //P1.1输出，普通I/O
P1DIR &=~ BIT2; //P1.2输入
P1SEL |= BIT2; //P1.2第二功能，捕获输入
P1OUT &=~BIT1; // 开始低电平，控制驱动波形发生
}
void init_clk(void)
{
uchar i;
BCSCTL1&=~XT2OFF; //打开XT振荡器
BCSCTL2|=SELM_2+SELS;//MCLK 8M and SMCLK 8M
do
{
IFG1 &= ~OFIFG;//清除振荡错误标志
for(i = 0; i < 0xff; i++) _NOP();//延时等待
}
while ((IFG1 & OFIFG) != 0);//如果标志为1继续循环等待晶振起振
IFG1&=~OFIFG;
}
单纯的超声波测距.zip
(116.21 KB, 下载次数: 16)
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