stm32f103控制舵机程序寄存器版本 -

标题: stm32f103控制舵机程序寄存器版本 [打印本页]

作者: 枫麟胤 时间: 2021-7-23 20:34
标题: stm32f103控制舵机程序寄存器版本
#############主程序########################
include <timer.c>

int main(void)
{
      u16 i;
      Stm32_Clock_Init(9);//系统时钟设置
      uart_init(72,115200);//串口初始化115200
      delay_init(72);          //延时初始化
      LED_Init();                //初始化与LED链接的硬件接口
      TIM3_PWM_Init(1999,719);
         while(1)
      {
            for(i=1750;i<1951;i++){             //舵机从0度开始，0度为1750。
                     LED0_PWM_VAL=i;             //循环得到的i变量赋值到舵机上
                     delay_ms(10);
            }
            for(i=1951;i>1749;i--){             //舵机从180度开始，180度为1950。
                     LED0_PWM_VAL=i;          //循环得到的i变量赋值到舵机上
                     delay_ms(10);
            }
      }
}

##################################头文件timer.c############################
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{

      RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3时钟使能
      RCC->APB2ENR|=1<<3;          //使能PORTB时钟
      GPIOB->CRL&=0XFF0FFFFF;       //PB5输出
      GPIOB->CRL|=0X00B00000;       //复用功能输出

      RCC->APB2ENR|=1<<0;    //开启辅助时钟
      AFIO->MAPR&=0XFFFFF3FF; //清除MAPR的【11:10】
      AFIO->MAPR|=1<<11;    //部分重映像,TIM3_CH2->PB5

      TIM3->ARR=arr;                      //设定计数器自动重装值
      TIM3->PSC=psc;                      //预分频赋值

      TIM3->CCMR1|=7<<12;       //CH2 PWM2模式
      TIM3->CCMR1|=1<<11;       //CH2预装载使能
      TIM3->CCER|=1<<4;          //OC2 输出使能
      TIM3->CR1=0x0080;          //ARPE使能
      TIM3->CR1|=0x01;          //使能定时器3
}

代码下载:

舵机寄存器.7z (83.17 KB, 下载次数: 14)

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