stm32智能小车制作舵机超声波程序 -

标题: stm32智能小车制作舵机超声波程序 [打印本页]

作者: 玲妹啊 时间: 2021-7-30 13:19
标题: stm32智能小车制作舵机超声波程序
制作出来的实物图如下：

STM32单片机源程序如下:
****************************超声波避障模*******************************************************
float disleft,disright;

void Wave_BZ(void)
{
         int i;
         Distance = Wave_Start(); //超声波测距存到Wave_Start() 函数中
         SG90_Front;                      //舵机转向正前方
         delay_ms(700);

         if(Distance>80)                //若距离大于80cm
            {
               forward();             //车辆继续直行

         for(i = 0; i <= 300; i++)                //速度不断上升
               {
                     TIM_SetCompare2(TIM3, i);
                     TIM_SetCompare3(TIM3, i);

               }
            }
            else                                           //若距离小于80cm
            {
            stop();                                     //车子停下来
            TIM_SetCompare2(TIM3,0);       //电机pwm为0
            TIM_SetCompare3(TIM3,0);


            SG90_Right_45;                      //舵机右转测距
            delay_ms(900);
            disright=Wave_Start();

            //printf("right:%f cm\r\n",disright);          //可打印串口

            SG90_Left_45;                                     //舵机左转测距
            delay_ms(900);
            disleft=Wave_Start();

            SG90_Front;                                                 //舵机转向正前
            delay_ms(900);

                     if(disleft>=disright)                      //若左边距离大于右边距离，左转
                     {
                              do
                                    {
                                       delay_ms(10);
                                       Distance = Wave_Start();
                                    delay_ms(10);
                                    Turn_Left();
                                    TIM_SetCompare3(TIM3,450);

                                    }
                                    while(Distance<50);                //距离小于50cm，停下来超声波测距
                     }

                              else       if(disleft<disright)       //若右边距离大于左边距离，右转
                     {
                              do
                                    {
                                    delay_ms(10);
                                       Distance = Wave_Start();
                                    delay_ms(10);
                                    Turn_Right();
                                    TIM_SetCompare2(TIM3,450);

                                    }
                                    while(Distance<50);       //距离小于50cm，停下来超声波测距
                     }


            }


}

*************************************电机模块*****************************************************
#include "motor.h"

void Motor_Init(void)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //使能时钟


      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                //推挽输出
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                //速度50Mhz
      GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
      GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);


}

void forward(void)                         //前进
{
   M1=0;M2=1;  M3=0;M4=1;
   M5=0;M6=1;  M7=0;M8=1;
}

void back(void)                            //后退
{
   M1=1;M2=0;  M3=1;M4=0;
         M5=1;M6=0;  M7=1;M8=0;
}

void Turn_Right(void)             //右转
{
M1=0;M2=1;  M3=1;M4=1;
      M5=0;M6=1;  M7=1;M8=1;

}

void Turn_Left(void)             //左转
{

M1=1;M2=1;  M3=0;M4=1;
      M5=1;M6=1;  M7=0;M8=1;
}

void stop(void)                      //停止
{
M1=1;M2=1;  M3=1;M4=1;
      M5=1;M6=1;  M7=1;M8=1;

}

***********************************主函数**********************************************************

#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "ultrasonic.h" //超声波
#include "motor.h"    //电机
#include "Engine.h"    //舵机
#include "pwm.h"       //电机pwm

int main()
{
      TIM3_PWM_Init(899,0);       //电机pwm初始化
      Motor_Init();                      //电机初始化
      Wave_IO_Init();                //  超声波初始化
      sg90_Init();                      //舵机初始化
      delay_init();
         while(1)
      {
               Wave_BZ();          //超声波+舵机避障

      }

}

全部代码51hei附件下载：

stm32f103智能小车超声波加舵机.7z (188.31 KB, 下载次数: 56)

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)