标题: 电赛快来了给大家来个去年的小车STM32版 [打印本页]
作者: garrettzls    时间: 2021-8-1 21:48
标题: 电赛快来了给大家来个去年的小车STM32版
本帖最后由 garrettzls 于 2021-8-2 09:28 编辑

大家来交流一下电赛啊
PN编码器旋钮：
    SW -> PA10
    DT -> PA11
    CLK -> PA12

编码电机：
左轮：
    IN1 -> PB10
    IN2 -> PB8 TIM4_CH3
    A -> PA2
    B ->
右轮：     
    IN3 -> PB11
    IN4 -> PB9 TIM3_CH4
    A -> PA3
    B ->

OLED:
    CS -> PA6
    DC -> PA7
    RES -> PA5
    D1 -> PB0
    D0 -> PB1
    VCC ->
    GND ->
舵机：
    IN -> PA0

红外传感器：
    IN1 -> PA4
    IN2 -> PA5
    IN3 -> PA6
    IN4 -> PA7

板载LED：
    LED -> PB12

单片机源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "infrared_sensor.h"
  4. #include "encode_motor.h"
  5. #include "steering_motor.h"
  6. #include "bluetooth.h"
  7. #include "usart.h"
  8. #include "PID.h"
  9. #include "timer.h"
  10. #include "delay.h"
  11. #include "oled.h"
  12. #include "led.h"
  13. #include <string.h>
  14. #include "encodeing.h"





  20. //OLED刷新显示
  21. void OLED_update()
  22. {
  23.         OLED_ShowString(0,0,(u8 *)"V1:    V2:    ",16);
  24.         OLED_ShowString(0,16,(u8 *)"PIDOUT:   ",16);
  25.         OLED_ShowString(0,32,(u8 *)"TIME:   Spd:   ",16);
  26.         
  27.         if(run_flag == 1)
  28.                 OLED_ShowString(0,48,(u8 *)"RUNING...   ",16);
  29.         else
  30.                 OLED_ShowString(0,48,(u8 *)"STOP...     ",16);
  31.         
  32.         
  33.         OLED_ShowNum(26,0,(int)V_left,4,12);
  34.         OLED_ShowNum(82,0,(int)V_right,4,12);
  35.         
  36.         OLED_ShowNum(58,16,(int)PID_OUT,4,12);
  37.         OLED_ShowNum(42,32,(int)time,2,12);
  38.         OLED_ShowNum(94,32,(int)speed,3,12);
  39.         OLED_Refresh_Gram();//更新显示        
  40. }

  42. //设置小车前进的固定速度
  43. void set_PID_speed(int v1,int v2)
  44. {
  45.         Set_Temp = v1;
  46.         Set_Temp1 = v2;
  47. }

  49. //主函数
  50. int main(void)
  51. {
  52.         u8 state;
  53.         int ang;
  54.         
  55.         
  56.         //设置APP偏移
  57.         //SCB->VTOR = FLASH_BASE | 0x8000; /* Vector Table Relocation in Internal FLASH. */
  58.          
  59.     uart_init(9600);//蓝牙串口初始化
  60.         delay_init(); //延时初始化
  61.         SteerinMotor_Init(); //舵机初始化
  62.         EncodeMotor_Init();//编码电机初始化
  63.         OLED_Init();//oled初始化
  64.         LED_Init();//led初始化
  65.         TIM1_Int_Init(100,7200);//定时器初始化10ms
  66.         Encodeing_Init();//旋钮编码器初始化
  67.         //测试
  68.     printf(" this is Ramp patorl trolley  by HUAZUOCHEN! ^_^ \r\n");
  69.     while (1) {
  70.                 OLED_update();//更新OLED显示
  71.                 encodeing_scan();//编码器扫描
  72.                 //获取红外线传感器传回的数据
  73.                 state = Get_Infrared_Sensor();
  74.                 ang = 0;
  75.                 switch (state)//循迹转弯设置
  76.                 {
  77.                         case 0x00:ang = 0;
  78.                                 break;
  79.                         case 0x01:ang = -55;
  80.                                 break;
  81.                         case 0x03:ang = -35;
  82.                                 break;
  83.                         case 0x02:ang = -10;
  84.                                 break;
  85.                         case 0x06:set_steerMotor_ang(0);//设置舵机角度 0
  86.                                 break;
  87.                         case 0x04:ang = 10;
  88.                                 break;
  89.                         case 0x0c:ang = 35;
  90.                                 break;
  91.                         case 0x08:ang = 55;
  92.                                 break;
  93.                         case 0x0f:  //识别到杂乱信号角度设置为0
  94.                         case 0x09:
  95.                         case 0x05:
  96.                         case 0x0a:
  97.                         case 0x0e:
  98.                         case 0x0b:
  99.                                         run_flag = 0;//停止        
  100.                                 break;
  101.                         default:ang = 0;
  102.                                 break;
  103.                 }
  104.                 if(ang != 0)
  105.                 {
  106.                         set_steerMotor_ang(ang);//设置舵机角度
  107.                         delay_ms(100);
  108.                 }
  109.                 state = 0;
  110.     }
  111. }
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作者: 51hei团团    时间: 2021-8-1 22:55
红外+舵机 能分享下原理图吗?
作者: garrettzls    时间: 2021-8-2 09:29
51hei团团 发表于 2021-8-1 22:55
红外+舵机 能分享下原理图吗?

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