标题: 52单片机的避障小车代码 [打印本页]

---

作者: 小李子尾插    时间: 2021-8-3 15:44
标题: 52单片机的避障小车代码
利用52单片机做的一个避障小车，还有一些地方不足，供参考

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<intrins.h>
   
3. 
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define obstructionDis 20   //到障碍物距离
   
6. 
   
7. sbit LED = P0^0;            //距离小于20就亮
   
8. sbit Trig = P1^1;                //TRIG用来发送方波
   
9. sbit Echo = P1^2;                //ECHO用来接收方波
   
10. sbit Motor_1 = P2^1;                   //控制第一个电机正反转
    
11. sbit Motor_2 = P2^2;                  
    
12. sbit Motor_3 = P2^3;                   //控制第二个电机正反转
    
13. sbit Motor_4 = P2^4;                  
    
14. sbit servoMotors = P1^0;    //PWM控制舵机引脚
    
15. 
    
16. float L = 0;
    
17. uchar sum;
    
18. uchar Motor_pwm = 0;
    
19. uchar Servor = 5;           //设置舵机占空比
    
20. uchar servorTime = 0;
    
21. uchar ifLeft = 0;           //左方向是否有障碍物
    
22. uchar ifRight = 0;          //右方向是否有障碍物
    
23. 
    
24. void delay(uchar time)      //延时函数
    
25. {         
    
26.         uchar i;
    
27.         for(;time > 0;time--){
    
28.                 for(i = 0;i < 255;i++);
    
29.         }
    
30. }
    
31. 
    
32. void turnLeft()                        //左
    
33. {
    
34.         Motor_1 = 1;
    
35.         Motor_2 = 0;
    
36.         Motor_3 = 0;
    
37.         Motor_4 = 0;
    
38. }
    
39. 
    
40. void turnRight()            //右
    
41. {
    
42.         Motor_1 = 0;
    
43.         Motor_2 = 0;
    
44.         Motor_3 = 1;
    
45.         Motor_4 = 0;
    
46. }
    
47. 
    
48. void turnUp()                            //前
    
49. {
    
50.         Motor_1 = 1;
    
51.         Motor_2 = 0;
    
52.         Motor_3 = 1;
    
53.         Motor_4 = 0;
    
54. }
    
55. 
    
56. void turnDown()                                  //后
    
57. {
    
58.         Motor_1 = 0;
    
59.         Motor_2 = 1;
    
60.         Motor_3 = 0;
    
61.         Motor_4 = 1;
    
62. }
    
63. //发射超声波测距波形
    
64. void openHc()
    
65. {
    
66.     Trig = 1;
    
67.     _nop_();                                  //1us,一共20us
    
68.     _nop_();_nop_();_nop_();
    
69.     _nop_();_nop_();_nop_();
    
70.     _nop_();_nop_();_nop_();
    
71.     _nop_();_nop_();_nop_();
    
72.     _nop_();_nop_();_nop_();
    
73.     _nop_();_nop_();_nop_();
    
74.     _nop_();
    
75.         Trig = 0;
    
76. }
    
77. //超声波
    
78. uchar getDistance()                  
    
79. {
    
80.         TH0 = 0;
    
81.         TL0 = 0;
    
82.         openHc();                        //发送一个方波信号，
    
83.         while(!Echo);                    //等于0一直循环，直到Echo为高电平，信号反弹回来
    
84.         TR0 = 1;                         //开启定时器
    
85.         while(Echo);     
    
86.         TR0 = 0;
    
87.         sum = TH0*256 + TL0;    //高八位加低八位组成16位
    
88.         L = (sum*1.78)/100;     //L为距离
    
89.         if(L < obstructionDis){  //如果距离小于20
    
90.                 LED = 1;
    
91.                 return 0;
    
92.         }else{
    
93.                 LED = 0;
    
94.                 return 1;
    
95.         }
    
96. }
    
97. //控制舵机方向
    
98. void control()
    
99. {
    
100.                 Servor = 21;                          //舵机向左摆动
     
101.                 servorTime = 0;                   //从0开始计数
     
102.                 TR1 = 1;                          //开启T1，舵机开始工作
     
103.                 delay(200);                        //等待
     
104.                 TR1 = 0;
     
105.                 delay(3000);
     
106.                 if(getDistance() == 0){
     
107.                         turnLeft();
     
108.                         delay(200);        
     
109.                         delay(200);
     
110.                 }
     
111.                 Servor = 13;                //超声波正对前方
     
112.                 servorTime = 0;
     
113.                 TR1 = 1;                  //定时器T1开始工(T1用来控制舵机)
     
114.                 delay(200);         //等待中断
     
115.                 TR1 = 0;            //关闭定时器
     
116.                 delay(3000);
     
117.                 if(getDistance() == 0){
     
118.                         turnDown();
     
119.                         delay(200);
     
120.                         delay(200);
     
121.                         delay(100);
     
122.                         turnRight();
     
123.                         delay(200);
     
124.                         delay(200);
     
125.                 }               
     
126.                 Servor = 5;                         //舵机向右
     
127.                 servorTime = 0;      
     
128.                 TR1 = 1;            
     
129.                 delay(200);
     
130.                 TR1 = 0;
     
131.                 delay(3000);
     
132.                 if(getDistance() == 0){
     
133.                         turnRight();
     
134.                         delay(200);
     
135.                         delay(200);
     
136.                 }        
     
137.                 Servor = 13;                //超声波正对前方
     
138.                 servorTime = 0;
     
139.                 TR1 = 1;                  //定时器T1开始工(T1用来控制舵机)
     
140.                 delay(200);         //等待中断
     
141.                 TR1 = 0;            //关闭定时器
     
142.                 delay(3000);
     
143.                 if(getDistance() == 0){
     
144.                         turnDown();
     
145.                         delay(200);
     
146.                         delay(200);
     
147.                         delay(100);
     
148.                         turnRight();
     
149.                         delay(200);
     
150.                         delay(200);
     
151.                 }
     
152. }
     
153. //初始化
     
154. void Init()
     
155. {
     
156.         LED = 1;                              //LED先亮
     
157.         EA = 1;
     
158.         ET1 = 1;
     
159.         TMOD |= 0x10;                    //00000001，方式1
     
160.         TH1 = (65536 - 100)/256;                     //65436,100us
     
161.         TL1 = (65536 - 100)%256;
     
162. }
     
163. //主程序
     
164. void main()
     
165. {
     
166.         Init();
     
167.         servorTime = 0;
     
168.         while(1){                        //如果返回的是1，则说明没有障碍物所以一直向前        
     
169.                 turnUp();
     
170.                 if(getDistance() == 1){
     
171.                         control();
     
172.                 }else{
     
173.                         turnDown();
     
174.                         delay(200);
     
175.                         delay(200);
     
176.                         delay(100);
     
177.                         control();
     
178.                         break;
     
179.                 }
     
180.         }
     
181. }
     
182. //T1中断
     
183. void T1_int() interrupt 3          //产生舵机所用脉常(输出PWM信号)
     
184. {        
     
185.         TH1 = 0xff;                //重新赋值
     
186.         TL1 = 0x9c;
     
187.         servorTime++;              //用来计数中断次数,加一次就代表100us
     
188.         if(servorTime <= Servor){   
     
189.                 servoMotors = 1;       //舵机旋转
     
190.         }else{
     
191.                 servoMotors = 0;       //舵机停止
     
192.         }
     
193.         if(servorTime >= 100){             //加到100舵机就停止
     
194.                 servorTime = 0;          //舵机停
     
195.         }
     
196. }
     
197. 
     

复制代码

---

作者: 艾尔文    时间: 2021-9-4 17:29
博主，程序能运行吗？我看起来有点懵

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1