标题: STM32三轮PID闭环代码 [打印本页]

---

作者: 超大侠    时间: 2021-8-6 10:40
标题: STM32三轮PID闭环代码

1. #include "pid.h"
   
2. #include "encoder.h"
   
3. #include "stm32f10x.h"
   
4. 
   
5. 
   
6. int V_encoder_TIM3(void)//1电机速度计算 转/秒
   
7. {
   
8.         int cnt1;
   
9.         cnt1=((int16_t)TIM3->CNT);
   
10.         TIM3->CNT=0;
    
11.         return cnt1;
    
12. }
    
13. 
    
14. 
    
15. int User_PidSpeedControl1(float SpeedTag)
    
16. {
    
17. float control1=0;
    
18. float kp=450;   
    
19. float ki=1;   
    
20. float kd=1;
    
21. float errILim=999;
    
22. float errNow;
    
23. float errOld=0;
    
24. float errP=0;
    
25. float errI=0;
    
26. float errD=0;
    
27. float spdNow1;
    
28. float s;
    
29. spdNow1=s;
    
30. errNow =SpeedTag*1.1 - spdNow1;
    
31. errP=errNow;
    
32. errI+=errNow;
    
33. if(errILim != 0)        
    
34. {
    
35.   if(errI >=  errILim)    errI =  errILim;
    
36.   else if(errI <= -errILim)   errI = -errILim;
    
37. }
    
38. errD= errNow - errOld;
    
39. errOld = errNow;        
    
40. control1= kp * errP + ki * errI + kd * errD;
    
41. 
    
42.    if(control1 >= 1000)  control1 =   1000-1 ;//上限 CCR的值必须小于或等于ARR的值
    
43.          if(control1 <=-1000)  control1 = -(1000-1);//下限
    
44. 
    
45. 
    
46.          if(control1>=0.0) { GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);  }
    
47.          else {GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);}
    
48.          if(control1 <0)  control1 =-control1;//下限  
    
49.          
    
50.          if(s<=0.1&&s>=-0.1&&SpeedTag==0)TIM_SetCompare1(TIM8,0);
    
51.    else TIM_SetCompare1(TIM8,control1);//放入PWM
    
52.          
    
53.          
    
54.          return (int)control1;
    
55. }
    
56. 
    
57. 
    
58. 
    

复制代码

1. #include "encoder.h"
   
2. #include "usart.h"        
   
3. #include "delay.h"
   
4. 
   
5. 
   
6. void TIM3_Configuration(void)//1编码器接口设置（TIM3）/PA6-A相  PA7-B相
   
7. {
   
8.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
9.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
10.         TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
    
11.         
    
12.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    
13.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    
14.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIOA外设时钟
    
15.                                                                                                
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;          //设置为上拉输入模式
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;           //IO口的速率为50M
    
19.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                   //IO口配置函数
    
20. 
    
21. 
    
22.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =PWMPeriod; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
    
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
    
24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;     //设置时钟分割
    
25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    
26.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
27.         
    
28.         //设置定时器3为编码器模式  IT1 IT2为上升沿计数
    
29.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
    
30.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    
31.     TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;      //输入滤波器
    
32.     TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
    
33.     TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);      //清除所有标志位
    
34.     TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); //允许中断更新
    
35.     TIM3->CNT = 0;
    
36.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    
37. }

复制代码

如有错误,请大家多多指导,代码仅供参考:
stm32三轮PID闭环算法.7z (186.31 KB, 下载次数: 29)

2021-8-6 15:45 上传

点击文件名下载附件
STM32三轮pid闭环
下载积分: 黑币 -5

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1