标题: HMC5883+MPU6050+STM32智能车（简单款）源程序 [打印本页]

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作者: 超大侠    时间: 2021-8-6 10:43
标题: HMC5883+MPU6050+STM32智能车（简单款）源程序
#include "include.h"

#include  <math.h>

uint8_t BUF[8];
double angle;
int16_t X_HMC,Y_HMC,Z_HMC,x,y,z;
int16_t x_offest=10,y_offest=175;
double y_gain=0.967;

//******************************************************
//连续读出HMC5883内部角度数据，地址范围0x3~0x5
//******************************************************
void Multiple_Read_HMC5883L(void)
{         
    u8 i;
    I2C_Start();                          //起始信号
    I2C_SendByte(HMC5883L_ADDRESS);                   //发送设备地址+写信号
      I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(0x03);                   //发送存储单元地址，从0x3开始   
      I2C_WaitAck();
    I2C_Start();                          //起始信号
    I2C_SendByte(HMC5883L_ADDRESS+1);     //发送设备地址+读信号
      I2C_WaitAck();
      for (i=0; i<6; i++)                   //连续读取6个地址数据，存储中BUF
    {
        BUF[ i] = I2C_RadeByte();          //BUF[0]存储数据
        if (i == 5)
           I2C_NoAck();                   //最后一个数据需要回NOACK
        else
           I2C_Ack();                     //回应ACK
    }
    I2C_Stop();                           //停止信号
    delay5ms();

    x=BUF[0] << 8 | BUF[1]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
    z=BUF[2] << 8 | BUF[3]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
    y=BUF[4] << 8 | BUF[5]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register

    X_HMC = 1 *(x + x_offest);
    Y_HMC = (double)(y_gain * (y +y_offest));
    Z_HMC = (double)(1.073 * (z +30));

    angle= atan2((double)Y_HMC,(double)X_HMC) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
    angle*=-10;
}      

void Init_HMC5883L()
{
     Single_Write(HMC5883L_ADDRESS,0x02,0x00);  
}

1. #include "include.h"
   
2. 
   
3. 
   
4. 
   
5. int main(void)
   
6. {
   
7.           SystemInit();
   
8.           delay_init(72);
   
9.           LED_Init();
   
10.           //OLED_Init();
    
11.           //Draw_LibLogo();
    
12.           KEY_Init();
    
13.           //ADC1_Init();
    
14.           delay(0XFFF);
    
15.           I2C_INIT();
    
16.           delay(0XFFF);
    
17.           InitMPU6050();      //MPU6050初始化
    
18.           //Init_HMC5883L();    //地磁初始化
    
19.          // MS5611_Init();
    
20.           //TIM4_Cap_Init();    //PWM输入捕获初始化
    
21.                 TIM4_Cap_Init(100,72);
    
22.     //Moto_Init();                    //电机初始化
    
23.           Nvic_Init();     
    
24.           usart1_config();    //串口1初始化
    
25.           //usart3_config();    //串口3初始化
    
26.           delay(0XFFF);
    
27.           //ALGH_set();         //设置油门形成
    
28.                 //OLED_Fill(0x00);
    
29.           TIM6_Init(1000);          //定时2.5MS  
    
30.                 TIM3_Init(1);
    
31.                 TIM2_Init(1);
    
32.           //PID_INIT();         //加载PID参数
    
33.     while(1)
    
34.           {     
    
35.                         //TODO
    
36. //                        if(getLIR())
    
37. //                        {
    
38. //                                LED1(ON);LED2(OFF);LED3(ON);LED4(OFF);
    
39. //                        }
    
40. //                        else
    
41. //                        {
    
42. //                        LED1(OFF);LED2(OFF);LED3(OFF);LED4(OFF);
    
43. //                        }
    
44.                         
    
45.           }
    
46. }
    
47. 
    
48. 
    
49. 
    

复制代码

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