为什么stm32f103不能驱动超声波模块hcsr04? -

标题: 为什么stm32f103不能驱动超声波模块hcsr04? [打印本页]

作者: 123689 时间: 2021-8-12 17:00
标题: 为什么stm32f103不能驱动超声波模块hcsr04?
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "hcsr04.h"



int main(void)
{
      float length;
               delay_init();                   //延时函数初始化
      uart_init(115200);       //串口初始化为115200
      HCSR04_Init();
      printf("超声波初始化成功");//检测超声波是否初始化
length=gettime();
      printf("距离为:%.3f cm\n",length);//打印总的距离


}
//以上是主函数模块
#include "hcsr04.h"
#include "delay.h"

u16 msHcCount =0;
void HCSR04_Init(void)
{
      TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
      GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);       //使能PB端口时钟
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;                               //PB.13 端口配置
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                //IO口速度为50MHz
      GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                        //根据设定参数初始化GPIOB.13


      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;                               //PB.14 端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                //下拉输入
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                //IO口速度为50MHz
      GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                        //根据设定参数初始化GPIOB.14


            //定时器TIM3初始化
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =10000-1; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7200-1; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
      TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

      TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

      //中断优先级NVIC设置


      TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update);
      TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);
      hcsr04_NVIC();
      TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

static void opentimerhc()
{
      TIM_SetCounter(TIM2,0);
      msHcCount=0;
      TIM_Cmd (TIM2,ENABLE);
}
static void closeimerhc()
{
      TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);
}


void hcsr04_NVIC(void)
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级

//       NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1级
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
      NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器

}

void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中断
{
      if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
            {
                     TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志
                     msHcCount++;
            }

}
u32 gettime(void)//时间获取函数
{
u32 t=0;
      t=msHcCount*1000;
      t+=TIM_GetCounter(TIM2);
      TIM2->CNT=0;
      delay_ms(50);
}
float hcgetlength(void)
{
u32 t=0;
      int i=0;
      float lengthTemp=0;
      float sum=0;
      while(i!=5)
      {
            GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);             //预拉低trig引脚
            delay_ms(20);
            GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
            delay_ms(20);
            GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//发出脉冲
            while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==0)//等待信号发出，信号发出，计数器置0，同时变为高电平
            {
                     opentimerhc();
                     i=i+1;
            }
            while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==1)//等待信号接收，信号发出时，引脚一直置1
            {
                     closeimerhc();
                     t=gettime();
                     lengthTemp=((float)t*170/1000);
                     sum=lengthTemp+sum;
            }
      lengthTemp=sum/5.0;
            return lengthTemp;
      }
}
这是超声波模块

是程序写错了吗？
如果有人能指出错误，请私我

作者: npn 时间: 2021-8-12 17:46
具体请用逻辑分析仪检测一下波形、时序是否正确。

作者: 黄youhui 时间: 2021-8-13 13:38

length=gettime();
  printf("距离为:%.3f cm\n",length);//打印总的距离

u32 gettime(void)//时间获取函数
{
u32 t=0;
      t=msHcCount*1000;
      t+=TIM_GetCounter(TIM2);
      TIM2->CNT=0;
      delay_ms(50);
}
没有renturn数值  你获取时间获取了个寂寞

作者: 123689 时间: 2021-8-13 16:33

黄youhui 发表于 2021-8-13 13:38
length=gettime();
printf("距离为:%.3f cm\n",length);//打印总的距离

就算加上return t，串口助手还是没得反应

作者: 123689 时间: 2021-8-13 16:34

黄youhui 发表于 2021-8-13 13:38
length=gettime();
printf("距离为:%.3f cm\n",length);//打印总的距离

这个连最开始的“超声波初始化”都没得！

作者: 黄youhui 时间: 2021-8-13 20:32

123689 发表于 2021-8-13 16:34
这个连最开始的“超声波初始化”都没得！

我找时间试一下。买了买还用

P10813-202936.jpg (2.46 MB, 下载次数: 114)

作者: 黄youhui 时间: 2021-8-14 12:29

u8 combuff[2048];
u8 combuff1[2048];

int main(void)
{
double cm_length = 0;
u8 i = 0;

delay_init();
USART1_Init(9600);
TIM3_Init(1,1);//1ms
TIM16_Init(1,1);//1ms
HC_RC04_Init();
while(1)
{
delay_ms(1000);delay_ms(1000);delay_ms(1000);delay_ms(1000);delay_ms(1000);
for(i = 0;i<5;i++)
{
cm_length += (Start_HC_RC04()/5);
}
//length * 2 /340
cm_length = (cm_length / 170) * 100;
u1_printf("距离 = %1f\r\n",cm_length);
cm_length=0;
delay_ms(1000);delay_ms(1000);delay_ms(1000);delay_ms(1000);delay_ms(1000);
}
}

/*
GPIO 初始化
VCC = 3.3V
GND = 0V
TRIG = PA7
ECHO = PA6
*/

void HC_RC04_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA的时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

}

u16 msHC_RC04;

/*
1ms中断
*/
void TIM3_IRQHandler(void)
{
u8 i;

  if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
  {
msHC_RC04+=1;

TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);

}

}
/*
ECHO（PA6）先确保 ECH处于低电平
TRIG（PA7）先拉高20us以上、
ECHO (PA6)  电平被拉高后开启定时器
ECHO (PA6)  电平拉低后关闭定时器并且读取时间

测试距离 = (高电平时间（S） * 340M/S)/2
模块测距范围2-400cm
因此高电平时间范围0.1ms - 23ms

*/
u32 Start_HC_RC04(void)
{
u16 time_out = 0;
u32 usTime = 0;

GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
delay_us(20);
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6) != 0)
{
delay_ms(1);
time_out += 1;
if(time_out >= 1000)
u1_printf("超时\r\t");
return 0;
}

GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
delay_us(20);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);//触发信号
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6) == 0)
{
;
}

msHC_RC04 = 0;
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6) == 1)
{
;
}
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
usTime = msHC_RC04 * 1000;
usTime += (TIM_GetCounter(TIM3)*100);//时钟1S 10000节拍。1节拍0.1ms 100us
TIM1->CNT = 0;

return usTime;

}

时间和距离的转换没您好，也没怎么滤波。

51hei截图20210814122750.png (22.81 KB, 下载次数: 116)

作者: UriXie 时间: 2021-8-17 12:09
我这里有一个工程你看一下

#include "wave.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"

#define Trig GPIO_Pin_7//超声发射引脚pb7
#define Echo GPIO_Pin_6//超声波接受引脚pb6

void Wave_SRD_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
//初始化超声波
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=Trig;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);

GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=Echo;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
//外部中断与引脚的配置，中断与端口6的映射
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource6);
//外部中断配置
EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line6;
EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd= ENABLE;
EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising;
EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
//中断优先级管理
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI9_5_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

}
//外部中断服务函数
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
delay_us(10);
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line6)!=RESET)//Echo检测到高电平
{
TIM_SetCounter(TIM3,0);//开启定时器
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能定时器
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,Echo));//等待Echo出现低电平

TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);//关闭定时器

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line6);//清除中断标志
}
}
//超声波工作条件
//Trig产生一个不低于10us的高电平信号

u8 Wave_SRD_Strat(u8 time)
{
if(time>10)
{
GPIO_SetBits(GPIOB,Trig);//设置Trig为高电平输出
delay_us(time);
GPIO_ResetBits(GPIOB,Trig);
return 0;//产生高于10us高电平，返回0
}
else return 1;//为产生高于10us高电平返回1
}

主函数里
初始化：
Wave_SRD_Init();//初始化超声波
while(Wave_SRD_Strat(t))
{
}

while循环：
//距离计算
Wave_SRD_Strat(t); //产生高于10Us的高电平与OLED上显示超声波所测距离
Juli = TIM_GetCounter(TIM3)*340/200.0;
printf("%f",Juli);

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