STM32直流电机位置PID调节程序上位机显示波形,直流电机位置环 -

#include "oled.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "TIME.h"
#include "usart.h"
#include "DataScope_DP.h"
#include "usart2.h"
#include "string.h"
u8 modle=3; //改变倍数选择
u16 Target=30000; //初始化目标值
float Kp=120,Ki=0,Kd=360;//pid参数初始设定
unsigned char i; //计数变量
unsigned char Send_Count; //串口需要发送的数据个数
void gui(void);//oled界面函数
void blup(void);//上位机传输函数
void blue_recive(void);//蓝牙接收函数
int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组
TIME_init(); //定时器，定时中断初始化
PWM_init();//pwwm初始化
usart2_init(115200);//串口2初始化只用到发送
uart_init(9600);//串口1初始化
LED_Init(); //相关io初始化
OLED_Init(); //初始化OLED
OLED_Refresh_Gram(); //更新显示到OLED
while(1)
{
gui();
blup();
blue_recive();
delay_ms(70);
printf("%d",((int)((TIM2->CNT)*0.02)));
//printf("PID调节测试程序ok");
}
}
/************************************************
名称：蓝牙接收程序
介绍：接收来自app的串口数据
应用：串口1
************************************************/
void blue_recive()
{
if(USART_RX_STA&0x8000) //如果串口有数据发来
{
if(USART_RX_BUF[0]=='T') {Target=(USART_RX_BUF[1]-'0')*10000+(USART_RX_BUF[2]-'0')*1000+
(USART_RX_BUF[3]-'0')*100+(USART_RX_BUF[4]-'0')*10+(USART_RX_BUF[5]-'0')*1;} //解码app发来的 tardgt的位置
if(USART_RX_BUF[0]=='s') modle=1;//改变倍数*0.01
if(USART_RX_BUF[0]=='S') modle=2;//改变倍数*0.1
if(USART_RX_BUF[0]=='M') modle=3;//改变倍数*1
if(USART_RX_BUF[0]=='L') modle=4; //改变倍数*10
if(USART_RX_BUF[0]=='B') Target+=2000; //响应正步进2000
if(USART_RX_BUF[0]=='b') Target-=2000; //响应负步进2000
if(modle==1)//倍数*0.01
{
if(USART_RX_BUF[0]=='P'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Kp+=0.01;}//如果发来的数据以p为帧头则为p的变量以下同理
if(USART_RX_BUF[0]=='I'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Ki+=0.01;}//此部分可以用str函数进行
if(USART_RX_BUF[0]=='D'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Kd+=0.01;}
if(USART_RX_BUF[0]=='P'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Kp-=0.01;}
if(USART_RX_BUF[0]=='I'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Ki-=0.01;}
if(USART_RX_BUF[0]=='D'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Kd-=0.01;}
}
if(modle==2)//倍数*0.1
{
if(USART_RX_BUF[0]=='P'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Kp+=0.1;}
if(USART_RX_BUF[0]=='I'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Ki+=0.1;}
if(USART_RX_BUF[0]=='D'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Kd+=0.1;}
if(USART_RX_BUF[0]=='P'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Kp-=0.1;}
if(USART_RX_BUF[0]=='I'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Ki-=0.1;}
if(USART_RX_BUF[0]=='D'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Kd-=0.1;}
}
if(modle==3)//倍数*1
{
if(USART_RX_BUF[0]=='P'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Kp+=1;}
if(USART_RX_BUF[0]=='I'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Ki+=1;}
if(USART_RX_BUF[0]=='D'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Kd+=1;}
if(USART_RX_BUF[0]=='P'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Kp-=1;}
if(USART_RX_BUF[0]=='I'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Ki-=1;}
if(USART_RX_BUF[0]=='D'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Kd-=1;}
}
if(modle==4)//倍数*10
{
if(USART_RX_BUF[0]=='P'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Kp+=10;}
if(USART_RX_BUF[0]=='I'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Ki+=10;}
if(USART_RX_BUF[0]=='D'&USART_RX_BUF[1]=='+') {Kd+=10;}
if(USART_RX_BUF[0]=='P'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Kp-=10;}
if(USART_RX_BUF[0]=='I'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Ki-=10;}
if(USART_RX_BUF[0]=='D'&USART_RX_BUF[1]=='-') {Kd-=10;}
}
USART_RX_STA=0; //清除中断标志位
}
}
/************************************************
名称：上位机波形显示程序
介绍：向上位机发送波形信息
应用：串口2
************************************************/
void blup(void)
{
DataScope_Get_Channel_Data(TIM2->CNT, 1 );
DataScope_Get_Channel_Data(Target, 2 );
Send_Count = DataScope_Data_Generate(2);
for( i = 0 ; i < Send_Count; i++)
{
while((USART2->SR&0X40)==0);
USART2->DR = DataScope_OutPut_Buffer[i];
}
}
/************************************************
名称：oled界面程序
介绍：编辑oled界面提示相关信息
应用：spi通讯
************************************************/
void gui(void)
{
OLED_ShowString(0,0,"Target:",12);
OLED_ShowNum(48,0,Target,5,12);
OLED_ShowString(0,16,"CNT:",12);
OLED_ShowNum(48,16,TIM2->CNT,5,12);
OLED_ShowString(0,32,"PWM:",12);
OLED_ShowNum(42,32,PWMA,4,12);
OLED_ShowString(66,32,"/7100",12);
OLED_ShowString(0,46,"Kp:",12); OLED_ShowNum(15,46,Kp,3,12);
OLED_ShowString(50,46,"Ki:",12); OLED_ShowNum(66,46,Ki*100,2,12);
OLED_ShowString(90,46,"Kd:",12); OLED_ShowNum(108,46,Kd,3,12);
if(modle==1) OLED_ShowString(100,16,"s",12);
if(modle==2) OLED_ShowString(100,16,"S",12);
if(modle==3) OLED_ShowString(100,16,"M",12);
if(modle==4) OLED_ShowString(100,16,"L",12);
OLED_Refresh_Gram(); //更新显示到OLED
}

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