bb-8机器人制作源码(stm32f103) -

// PA0,PA1, 对应四个引脚对应测速的四个角,TIME2
// PC4,PC5,电机A, PWMA--PB6
// PC2,PC3,电机B PWMB--PB7
// PB11--TX, PB10--RX 蓝牙
// PB5 舵机
/*
OLED接线定义:
VCC--3.3V/5V
GND--GND
SCL--PB8
SDA--PB9
*/
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "CeSu.h" //测速文件
#include "DianJi.h" //电机文件
#include "Duoji.h" //舵机文件
#include "LanYa.h" //蓝牙文件
#include "oled_iic.h"
#define High_speed 90
#define Low_speed 50
#define DuoJi_JiaoDu_Init 85
//extern int16_t LunSuDu[4]; //实际值
//extern int16_t COUNT[4]; //脉冲计数
extern u8 receive_data[10];
extern u8 ChuLi_data[10]; //蓝牙命令
char Buf[128];
int v=Low_speed,v0=0; //默认初始速度
int angle=90; //舵机初始角度
//float i; //测量电压
//蓝牙命令处理
void MingLing_ChuLi(u8 *MingLing)
{
if(MingLing[0]=='v') //检测电压
{
// i=analogRead(sensor)*5;i=i/1024*3; //analogRead(sensor)，从指定的模拟引脚中读取值。
MingLing[0]='t';
}
else if(MingLing[0]=='h') {v=High_speed;}//高速模式
else if(MingLing[0]=='l') {v=Low_speed;}//中速模式
else if(MingLing[0]=='1')
{
//v0=Low_speed;
// DuoJi_KongZhi(110); //舵机110°
motor(v,v);
}
else if(MingLing[0]=='2') {motor(v,-v);} //左转
else if(MingLing[0]=='3') {motor(-v,v);} //右转
else if(MingLing[0]=='4')
{
// DuoJi_KongZhi(70); //舵机110°
motor(-v,-v);
}
else if(MingLing[0]=='5') //舵机角度增加
{
if(angle<120)
{
angle++;
MingLing[0]='0';
}
else {
angle=120;
}
DuoJi_KongZhi(angle);
delay_ms(50);
}
else if(MingLing[0]=='6') //舵机角度减少
{
if(angle>60)
{
angle--;
MingLing[0]='0';
}
else {
angle=60;
}
DuoJi_KongZhi(angle);
delay_ms(50);
}
else if(MingLing[0]=='7') {DuoJi_KongZhi(DuoJi_JiaoDu_Init);} //舵机回到90度
else if(MingLing[0]=='8') {motor(v-40,v);}
else if(MingLing[0]=='9') {motor(v,v-40);}
else if(MingLing[0]=='t')
{
Dj_A_FangXiang(3);
Dj_B_FangXiang(3);
TIM_SetCompare1(TIM4,0);
TIM_SetCompare2(TIM4,0);
DuoJi_KongZhi(DuoJi_JiaoDu_Init);
}
}
int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(115200); //串口初始化为115200
OLED_Init(); //OLED屏幕初始化
MOTOR_Init(); //电机PWM控制初始化
DianJi_PWM_Init();
Uart3_Init(9600);
TIM3_PWM_Init(200-1,7200-1); //PWM分频
DuoJi_KongZhi(DuoJi_JiaoDu_Init); //舵机90度；
OLED_Clear();
TIM_SetCompare1(TIM4,0);
TIM_SetCompare2(TIM4,0);
// TIM2_CAP_Init(0XFFFF,72-1); //这里以1us频率捕获脉冲
// TIM4_Int_Init(1000,72); //不分频。T=10MS，采集单位时间轮速
while(1)
{
//超声波测距
//红外循迹
//接收蓝牙串口数据
MingLing_ChuLi(ChuLi_data);
//显示代码
sprintf(Buf,"Receive: %s",receive_data);
OLED_ShowCH(0,0*2,(u8 *)&Buf);
sprintf(Buf,"Data: %s",ChuLi_data);
OLED_ShowCH(0,1*2,(u8 *)&Buf);
}
}

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