关于四驱小车导航的改进,大家有什么好的建议吗？ -

标题: 关于四驱小车导航的改进,大家有什么好的建议吗？ [打印本页]

作者: 1093562897 时间: 2021-8-19 10:32
标题: 关于四驱小车导航的改进,大家有什么好的建议吗？
我感觉四驱车导航时，轮子容易打滑空转，里程计得到的数据不是很准确，此外我用了陀螺仪，激光雷达，我在想可不可以加其它的传感器呢，如深度摄像头，超声波传感器（选一种）来辅助导航，这样成本高了些，但精度也会高点，大佬们还有什么其它好的建议吗？上位机为树莓派4，用的ROS机器人操作系统，单片机用了stc8a8k的（想试试用这种单片机）。

作者: 1196383236 时间: 2021-8-19 21:24
可以使用超声波传感器进行测距，但是反应会慢一点

作者: txj693917933 时间: 2021-8-19 22:35
最新的三轴传感器是最好的选择。

作者: glinfei 时间: 2021-8-20 16:48
导航的标志物是什么啊？比如电子地图还是轨迹？还有你是速度优先还是精度优先？

作者: 1093562897 时间: 2021-8-21 09:02

glinfei 发表于 2021-8-20 16:48
导航的标志物是什么啊？比如电子地图还是轨迹？还有你是速度优先还是精度优先？

电子地图，我想精度优先吧，不要求速度

作者: 1093562897 时间: 2021-8-21 09:09

glinfei 发表于 2021-8-20 16:48
导航的标志物是什么啊？比如电子地图还是轨迹？还有你是速度优先还是精度优先？

电子地图，我想精度优先吧，不要求速度

作者: 1093562897 时间: 2021-8-21 09:09

txj693917933 发表于 2021-8-19 22:35
最新的三轴传感器是最好的选择。

有什么好的推荐吗？

作者: glinfei 时间: 2021-8-22 21:02

1093562897 发表于 2021-8-21 09:09
电子地图，我想精度优先吧，不要求速度

不清楚你地面是否有标识物和电子地图怎么使用，如果能使用激光测距当然好，但它视角很窄，能成像的又很贵啊；陀螺仪理论可以通过积分计算车速及行驶情况，但我没试过，车载导航也没感觉有用陀螺仪（尽管很多声称用了），估计它精度、取样频率及计算量等方面还是有问题；建议如果地面有可识别标志物，用视觉导航（成本也低），如果没有任何标志，但周围有固定的墙或挡板，可以考虑激光测距；如果啥都没有，纯靠存储的电子地图导航，估计要用陀螺仪或者你改用好点的底盘，打滑主要是车轮没差动功能，不要用智能车底盘，买个带差速器的遥控车底盘，舵机转向，基本不打滑的。

作者: 1093562897 时间: 2021-8-23 15:41

glinfei 发表于 2021-8-22 21:02
不清楚你地面是否有标识物和电子地图怎么使用，如果能使用激光测距当然好，但它视角很窄，能成像的又很贵 ...

感谢感谢，您这么一说，我就明白很多了。

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