标题: 基于arduino的超声波避障和循迹 [打印本页]
作者: 用户21111410    时间: 2021-8-21 19:34
标题: 基于arduino的超声波避障和循迹
前几天搞了个arduino板，就动手做了个arduino避障小车。。下面是源码有需要的自行提取。
  1. #define leftA_PIN 16
  2. #define leftB_PIN 17
  3. #define righA_PIN 18
  4. #define righB_PIN 19
  5. int PIN_1 = 4; //从车头方向的最右边开始排序
  6. int PIN_2 = 5;
  7. int PIN_3 = 6;
  8. int PIN_4 = 7;
  9. void forward( );          //前进
  10. void back( );             //后退
  11. void turnLeftOrigin( );   //原地左
  12. void turnRightOrigin( );  //原地右
  13. void turnRightforword( ); //右前
  14. void turnLeftforword( );  //左前
  15. void turnLeftback( );     //左后
  16. void turnRightback( );    //右后
  17. void _stop();             //停车
  18. void setup()
  19. {

  21.    Serial.begin(9600); //串口波特率9600（手机端使用）
  22.   pinMode (leftA_PIN, OUTPUT); //设置引脚为输出引脚
  23.   pinMode (leftB_PIN, OUTPUT); //设置引脚为输出引脚
  24.   pinMode (righA_PIN, OUTPUT); //设置引脚为输出引脚
  25.   pinMode (righB_PIN, OUTPUT); //设置引脚为输出引脚
  26.   pinMode (PIN_1, INPUT); //设置引脚为输入引脚
  27.   pinMode (PIN_2, INPUT); //设置引脚为输入引脚
  28.   pinMode (PIN_3, INPUT); //设置引脚为输入引脚
  29. pinMode (PIN_4, INPUT); //设置引脚为输入引脚
  30. }



  34. void loop(){
  35.   int data[4];
  36.   data[0] = digitalRead(4);
  37.   data[1] = digitalRead(5);
  38.   data[2] = digitalRead(6);
  39.   data[3] = digitalRead(7);
  40.   
  41.   if((data[0]==LOW) && (data[1]==LOW ) && (data[2]==LOW) && (data[2]==LOW) )
  42.   {
  43.         forward();
  44.   }
  45.   
  46.    if(((data[0]==HIGH) && (data[1]==LOW) && (data[2]==LOW) && (data[3]==LOW)) || ((data[0]==HIGH) && (data[1]==HIGH) && (data[2]==LOW)  && (data[3]==LOW)) )
  47.   {

  49.   turnLeftOrigin();
  50.    
  51.    }
  52.    if(((data[0]==LOW) && (data[1]==LOW) && (data[2]==HIGH)&& (data[3]==LOW)) || ((data[0]==LOW)&& (data[1]==LOW) && (data[2]==HIGH) && (data[3]==HIGH)) )
  53.   {
  54.   turnRightOrigin( );
  55.    }
  56.    
  57. }
  58.   
  59. /**************************************************
  60. forward子函数——前进子函数
  61. 函数功能：控制车前进
  62. **************************************************/
  63. void forward( )
  64. {
  65.   analogWrite(leftA_PIN,180);      
  66.   analogWrite(leftB_PIN,0);         //左轮前进
  67.   analogWrite(righA_PIN,180);      
  68.   analogWrite(righB_PIN,0);         //右轮前进
  69. }
  70. /**************************************************
  71. back子函数——后退子函数
  72. 函数功能：控制车后退
  73. **************************************************/
  74. void back( )
  75. {
  76.   analogWrite(leftA_PIN,0);      
  77.   analogWrite(leftB_PIN,180);        //左轮后退
  78.   analogWrite(righA_PIN,0);      
  79.   analogWrite(righB_PIN,180);        //右轮后退
  80. }
  81. /**************************************************
  82. turnLeftOrigin子函数——原地左转子函数
  83. 函数功能：控制车原地左转
  84. **************************************************/
  85. void turnLeftOrigin( )
  86. {
  87.   analogWrite(leftA_PIN,0);      
  88.   analogWrite(leftB_PIN,255);        //左轮后退
  89.   analogWrite(righA_PIN,255);      
  90.   analogWrite(righB_PIN,0);          //右轮前进
  91. }
  92. /**************************************************
  93. turnRightOrigin子函数——原地右转子函数
  94. 函数功能：控制车原地右转
  95. **************************************************/
  96. void turnRightOrigin( )
  97. {
  98.   analogWrite(leftA_PIN,255);      
  99.   analogWrite(leftB_PIN,0);        //左轮前进
  100.   analogWrite(righA_PIN,0);      
  101.   analogWrite(righB_PIN,255);      //右轮后退
  102. }
  103. /**************************************************
  104. turnRightforword子函数——右前运动子函数
  105. 函数功能：控制车右前
  106. **************************************************/
  107. void turnRightforword( )
  108. {
  109.   analogWrite(leftA_PIN,150);      
  110.   analogWrite(leftB_PIN,0);        //左轮快前进
  111.   analogWrite(righA_PIN,128);      
  112.   analogWrite(righB_PIN,0);        //右轮慢前进
  113. }
  114. /**************************************************
  115. turnLeftforword子函数——左前运动子函数
  116. 函数功能：控制车左前
  117. **************************************************/
  118. void turnLeftforword( )
  119. {
  120.   analogWrite(leftA_PIN,128);      
  121.   analogWrite(leftB_PIN,0);       //左轮慢前进
  122.   analogWrite(righA_PIN,150);      
  123.   analogWrite(righB_PIN,0);       //右轮快前进
  124. }
  125. /**************************************************
  126. turnRightforword子函数——右后运动子函数
  127. 函数功能：控制车右原地
  128. **************************************************/
  129. void turnRightback( )
  130. {
  131.   analogWrite(leftA_PIN,255);      
  132.   analogWrite(leftB_PIN,0);        //左轮慢前进
  133.   analogWrite(righA_PIN,0);      
  134.   analogWrite(righB_PIN,0);        //右轮停止
  135. }
  136. /**************************************************
  137. turnLeftforword子函数——左后运动子函数
  138. 函数功能：控制车左原地
  139. **************************************************/
  140. void turnLeftback( )
  141. {
  142.   analogWrite(leftA_PIN,0);      
  143.   analogWrite(leftB_PIN,0);        //左轮停止
  144.   analogWrite(righA_PIN,255);      
  145.   analogWrite(righB_PIN,0);        //右轮慢前进
  146. }
  147. /**************************************************
  148. stop子函数—停止子函数
  149. 函数功能：控制车停止
  150. **************************************************/
  151. void _stop( )
  152. {
  153.   analogWrite(leftA_PIN,0);      
  154.   analogWrite(leftB_PIN,0);         //左轮静止不动
  155.   analogWrite(righA_PIN,0);      
  156.   analogWrite(righB_PIN,0);         //右轮静止不动
  157. }
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作者: 用户21111410    时间: 2021-8-21 19:35
第一次写稿没有什么经验希望大家可以提出宝贵意见。
作者: glinfei    时间: 2021-8-23 10:15
是不是经常出轨啊？而且把四个红外当两个用了，处理不了直角弯啊。
作者: 用户21111410    时间: 2021-8-23 16:24
不会呀，我感觉四个更稳定些。。



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