标题: arduino蓝牙遥控车程序 [打印本页]

---

作者: 爱慕春妮    时间: 2021-8-25 21:47
标题: arduino蓝牙遥控车程序

1. //
   
2. /*#include <SoftwareSerial.h>
   
3. 
   
4. SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX
   
5. 
   
6. void setup() {
   
7.   Serial.begin(9600);   
   
8.   mySerial.begin(9600);
   
9. }
   
10. 
    
11. void loop() {
    
12.   while(mySerial.available()){
    
13.     Serial.write(mySerial.read());
    
14.   }
    
15.   while(Serial.available()) {
    
16.     mySerial.write(Serial.read());
    
17.   }
    
18. }*/
    
19. #include <SoftwareSerial.h>
    
20. 
    
21. int m1=10;
    
22. int m2=11;
    
23. int m3=6;
    
24. int m4=9;
    
25. #define TRIG 7
    
26. #define ECHO 8
    
27. float cm;
    
28. float tmp;
    
29. float juli;
    
30. int zhi;
    
31. int i;
    
32. int c;
    
33. char BT_COM;
    
34. char BT_CON;
    
35. 
    
36. void setup()
    
37. {
    
38.    pinMode(m1,OUTPUT);
    
39.    pinMode(m2,OUTPUT);
    
40.    pinMode(m3,OUTPUT);
    
41.    pinMode(m4,OUTPUT);
    
42. 
    
43.    Serial.begin(9600);
    
44. //   mySerial.begin(9600);
    
45.    pinMode(TRIG,OUTPUT);//触发输入端，默认低电平，输入一个时常超过10μs的高电平脉冲即可触发模块发射一组超声波脉冲
    
46.    pinMode(ECHO,INPUT);//回声输出端，默认低电平，模块发射超声波脉冲结束后，回声端就会输出高电平，直到监听到所有超声波脉冲的回声（或监听超时）后才会重新输出低电平
    
47. 
    
48. }
    
49. void distance()//定义距离
    
50. {
    
51.     digitalWrite(TRIG,LOW);
    
52.     delayMicroseconds(2);
    
53.     digitalWrite(TRIG,HIGH);
    
54.     delayMicroseconds(10);
    
55.     digitalWrite(TRIG,LOW);
    
56.     tmp=float(pulseIn(ECHO,HIGH));
    
57.     cm=(tmp*17)/1000;
    
58.     Serial.print("Echo=");
    
59.     Serial.print(tmp);
    
60.     Serial.print(",距离=");
    
61.     Serial.print(cm);
    
62.     Serial.println("cm");
    
63.     juli=cm;
    
64. }
    
65. void  pao()
    
66. {
    
67.     analogWrite(m1,i);
    
68.     analogWrite(m2,0);
    
69.     analogWrite(m3,i);
    
70.     analogWrite(m4,0);
    
71. }
    
72. void  pao1()
    
73. {
    
74.     analogWrite(m1,255);
    
75.     analogWrite(m2,0);
    
76.     analogWrite(m3,255);
    
77.     analogWrite(m4,0);
    
78. }
    
79. void shache()//定义刹车
    
80. {
    
81.     analogWrite(m1,0);
    
82.     analogWrite(m2,0);
    
83.     analogWrite(m3,0);
    
84.     analogWrite(m4,0);
    
85.    
    
86. }
    
87. void youzhuan()
    
88. {
    
89.   
    
90.     analogWrite(m1,c);
    
91.     analogWrite(m2,0);
    
92.     analogWrite(m3,0);
    
93.     analogWrite(m4,c);
    
94. }
    
95. void zuozhuan()
    
96. {
    
97.     analogWrite(m1,0);
    
98.     analogWrite(m2,c);
    
99.     analogWrite(m3,c);
    
100.     analogWrite(m4,0);
     
101. }
     
102. void houtui()
     
103. {
     
104.     analogWrite(m1,0);
     
105.     analogWrite(m2,i);
     
106.     analogWrite(m3,0);
     
107.     analogWrite(m4,i);
     
108.   
     
109. }
     
110. 
     
111. void youxuanzhuan()
     
112. {
     
113.     analogWrite(m1,255);
     
114.     analogWrite(m2,0);
     
115.     analogWrite(m3,130);
     
116.     analogWrite(m4,0);
     
117. }
     
118. void zuoxuanzhuan()
     
119. {
     
120.     analogWrite(m1,130);
     
121.     analogWrite(m2,0);
     
122.     analogWrite(m3,255);
     
123.     analogWrite(m4,0);
     
124. }
     
125. void youzuozhuan()
     
126. {
     
127.     analogWrite(m1,0);
     
128.     analogWrite(m2,130);
     
129.     analogWrite(m3,0);
     
130.     analogWrite(m4,255);
     
131. }
     
132. void youhouzhuan()
     
133. {
     
134.     analogWrite(m1,0);
     
135.     analogWrite(m2,255);
     
136.     analogWrite(m3,0);
     
137.     analogWrite(m4,130);
     
138. }
     
139. void bizhang()
     
140. {
     
141.    while(1)
     
142.     {
     
143.      
     
144.        distance();
     
145.        if(juli<=60)
     
146.         {
     
147.           if(juli<45)
     
148.           {
     
149.             youzhuan();
     
150.             delay(300);
     
151.              distance();
     
152.              if(juli<10)
     
153.                {
     
154.                 shache();
     
155.                 houtui();
     
156.                 delay(200);
     
157.                 }
     
158.                
     
159.                
     
160.           }
     
161.             else
     
162.             pao();   
     
163.               
     
164.          }
     
165.          else
     
166.          pao();
     
167.       
     
168.        }
     
169.    
     
170. 
     
171. }
     
172.               
     
173.      
     
174. 
     
175. 
     
176. void loop()
     
177.   {
     
178.     while(1)
     
179.    
     
180.     {
     
181.       
     
182.       if(Serial.available())
     
183.    
     
184.      {
     
185.         BT_COM=Serial.read();
     
186.       
     
187.          if(BT_COM =='0')
     
188.          {
     
189.           zhi=0;
     
190.           i=155;
     
191.           }
     
192.          else
     
193.          if(BT_COM =='1')
     
194.          {
     
195.           zhi=1;
     
196.           i=175;
     
197.           }
     
198.          else
     
199.          if(BT_COM =='2')
     
200.          {
     
201.           zhi=2;
     
202.           i=195;
     
203.           }
     
204.          else
     
205.         if(BT_COM =='3')
     
206.          {
     
207.           zhi=3;
     
208.           i=225;
     
209.           }
     
210.         else
     
211.          if(BT_COM =='4')
     
212.          {
     
213.           zhi=4;
     
214.           i=255;
     
215.          }
     
216.          else
     
217.          if(BT_COM =='5')
     
218.          {
     
219.           zhi=5;
     
220.           c=155;
     
221.           }
     
222.            else
     
223.          if(BT_COM =='6')
     
224.          {
     
225.           zhi=6;
     
226.            c=175;
     
227.           }
     
228.            else
     
229.          if(BT_COM =='7')
     
230.          {
     
231.           zhi=7;
     
232.            c=195;
     
233.          
     
234.           }
     
235.            else
     
236.          if(BT_COM =='8')
     
237.          {
     
238.           zhi=8;
     
239.            c=225;
     
240.           }        
     
241.             else
     
242.          if(BT_COM =='9')
     
243.          {
     
244.           zhi=9;
     
245.           c=255;
     
246.           }      
     
247.       Serial.print(",a=");
     
248.       Serial.print( BT_COM);
     
249.       Serial.print(",值=");
     
250.       Serial.print(zhi);
     
251.       Serial.print(",i=");
     
252.       Serial.print(i);
     
253.       Serial.print(",c=");
     
254.       Serial.print(c);
     
255.        switch(BT_COM)
     
256.         {
     
257.            case'a':  pao();
     
258.                      break;
     
259.            case'b':  houtui();
     
260.                      break;
     
261.            case'c':  zuozhuan();
     
262.                      break;
     
263.            case'd':  youzhuan();
     
264.                      break;
     
265.            case'f':  shache();
     
266.                      break;
     
267.            case'h':  bizhang();
     
268.                      break;
     
269.            case 'g':  zuoxuanzhuan();
     
270.                       break;
     
271.            case 'e':  youxuanzhuan();
     
272.                       break;
     
273.            case 'l':  youhouzhuan();
     
274.                       break;
     
275.            case 'k':  youzuozhuan();
     
276.                       break;
     
277.            
     
278.           }
     
279.                        
     
280.    
     
281.     }
     
282.    
     
283.    
     
284.      
     
285.     }
     
286.   }
     
287. 
     

复制代码

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1