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标题: Arduino通用PID函数 [打印本页]

作者: kayjudas 时间: 2021-9-11 17:51
标题: Arduino通用PID函数
void setup() {

}

void loop() {

}
/********************************************************************
  函数名：void Init_PID_uint(PID_uint *p)
  功能：初始化PID参数
  说明：调用本函数之前，应该先对Kp,Ti,Td做设置       ,简化了公式
  入口参数：PID单元的参数结构体地址
  返回值：无
***********************************************************************/
void Init_PID_uint(PID_Uint *p)
{
  p->k1 = (p->Kp) + (p->Kp) * 1024 / (p->Ti) + (p->Kp) * (p->Td) / 1024;
  p->k2 = (p->Kp) + 2 * (p->Kp) * (p->Td) / 1024;
  p->k3 = (p->Kp) * (p->Td) / 1024;
}
/********************************************************************
  函数名：void reset_Uk(PID_Uint *p)
  功能：初始化U_kk,ekk,ekkk
  说明：在初始化时调用，改变PID参数时有可能需要调用
  入口参数：PID单元的参数结构体地址
  返回值：无
***********************************************************************/
void reset_Uk(PID_Uint *p)
{
  p->U_kk = 0;
  p->ekk = 0;
  p->ekkk = 0;
}
/********************************************************************
  函数名：int PID_commen(int set,int jiance,PID_Uint *p)
  功能：通用PID函数
  说明：求任意单个PID的控制量
  入口参数：期望值，实测值，PID单元结构体
  返回值：PID控制量
***********************************************************************/
int PID_common(int set, int jiance, PID_Uint *p)
{
  int ek, U_k = 0;
  ek = jiance - set;
  if ((ek > (p->Un)) || (ek < -(p->Un)))       //积分不灵敏区
U_k = (p->U_kk) + (p->k1) * ek -
      (p->k2) * (p->ekk) + (p->k3) * (p->ekkk);
  p->U_kk = U_k;
  p->ekkk = p->ekk;
  p->ekk = ek;
  if (U_k > (p->Ur))                //限制最大输出量，
U_k = p->Ur;
  if (U_k < -(p->Ur))
U_k = -(p->Ur);
  return U_k / 1024;
}

作者: iaskall 时间: 2021-10-25 10:54
这个不错，可用于小车

作者: iwillw 时间: 2021-11-8 17:35
有自整定函数吗？

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