标题: 51单片机与Arduino A4988步进电机驱动模块源程序 [打印本页]
作者: chang199202    时间: 2021-10-5 03:49
标题: 51单片机与Arduino A4988步进电机驱动模块源程序
本人小白，刚入坑单片机。手头正好有几个a4988驱动模块和51单片机。网上找了段代码，发现无法使用，电机抖动（与电机接线无关）。
用山寨逻辑分析仪测得脉冲宽度为4ms arduino脉宽为1.6ms。后改动少许代码，成功运行。删除了部分按钮功能，插电即转。注意电机线2a2b为一组，如有抖动尝试调换一组线即可。

一、介绍

该扩展板可用作雕刻机，3D打印机等的驱动扩展板，一共有4路步进电机驱动模块的插槽，（注意本板子不包含A4988步进电机驱动模块，需要可在本店另购），可驱动4路不进电机，而每一路步进电机都只需要2个IO口，也就是说，6个IO口就可以很好的管理3个步进电机，使用起来非常的方便，告别传统步进电机操作繁琐。

二、UNO与模块IO口对应关系介绍
步进电机的基本控制需要的引脚，其他引脚是在雕刻机，或3D打印机的时候才用到的，这里我们不作详解，IO对应如上图。

Arduino UNO----------------------扩展板
8 ------------------------ EN (步进电机驱动使能端，低电平有效)
7----------------------- Z.DIR(Z轴的方向控制)
6----------------------- Y.DIR(Y轴的方向控制)
5----------------------- X.DIR(X轴的方向控制)
4 ---------------------- Z.STEP(Z轴的步进控制)
3 ---------------------- Y.STEP(Y轴的步进控制)
2 ---------------------- X.STEP(X轴的步进控制)

//下面是简单的步进电机控制程序，
#define EN 8 //步进电机使能端，低电平有效
#define X_DIR 5 //X轴 步进电机方向控制
#define Y_DIR 6 //y轴 步进电机方向控制
#define Z_DIR 7 //z轴 步进电机方向控制
#define X_STP 2 //x轴 步进控制
#define Y_STP 3 //y轴 步进控制
#define Z_STP 4 //z轴 步进控制
/*

//函数：step 功能：控制步进电机方向，步数。

//参数：dir 方向控制, dirPin对应步进电机的DIR引脚，stepperPin 对应步进电机的step引脚， steps 步进的步数

//无返回值

*/

void step(boolean dir, byte dirPin, byte stepperPin, int steps)

{
digitalWrite(dirPin, dir);
delay(50);
for (int i = 0; i < steps; i++) {
digitalWrite(stepperPin, HIGH);
delayMicroseconds(800);
digitalWrite(stepperPin, LOW);
delayMicroseconds(800);
}
}

void setup(){//将步进电机用到的IO管脚设置成输出
pinMode(X_DIR, OUTPUT); pinMode(X_STP, OUTPUT);
pinMode(Y_DIR, OUTPUT); pinMode(Y_STP, OUTPUT);
pinMode(Z_DIR, OUTPUT); pinMode(Z_STP, OUTPUT);
pinMode(EN, OUTPUT);
digitalWrite(EN, LOW);
}

void loop(){
step(false, X_DIR, X_STP, 200); //X轴电机 反转1圈，200步为一圈
step(false, Y_DIR, Y_STP, 200); //y轴电机 反转1圈，200步为一圈
step(false, Z_DIR, Z_STP, 200); //z轴电机 反转1圈，200步为一圈
delay(1000);
step(true, X_DIR, X_STP, 200); //X轴电机 正转1圈，200步为一圈
step(true, Y_DIR, Y_STP, 200); //y轴电机 正转1圈，200步为一圈
step(true, Z_DIR, Z_STP, 200); //z轴电机 正转1圈，200步为一圈
delay(1000);
}


实验现象：步进电机反转一圈，停顿1秒，再正传一圈，如此循环。

值得注意的是：在接插A4988模块的时候注意不要插反，步进电机接线方式是：

2A ,2B 为一组（红，绿）， 1A,1B为一组（蓝，黄）想改变方向，改变其中一组的位置即可，比如2A,与2B交换。
值得注意的是：在接插A4988模块的时候注意不要插反，步进电机接线方式是：

2A ,2B 为一组（红，绿）， 1A,1B为一组（蓝，黄）想改变方向，改变其中一组的位置即可，比如2A,与2B交换。

单片机源程序如下:
  1. /***************************************************************
  2. * 实 验 名 ：步进电机实验
  3. * 实验说明 ：电机启动、停止、正转、反转
  4. * 实验平台 ：51单片机开发板
  5. * 连接方式 ：pulse接P10  DIR接P11 KYE1接P20 KYE2接P21 KYE3接P22 KYE4接P23 ENABLE接P12 MS1-3接P13-P14
  6. * 注    意 ：本例程使用了中断定时器，中断介绍会在下一实验中说明
  7. ****************************************************************************/

  9. #include <reg52.h>
  10. #include <intrins.h>

  12. #define FOSC 11059200L //晶振设置，默认使用11.0592M Hz
  13. //#define FOSC 12000000L //晶振设置，使用12M Hz
  14. //#define FOSC 24000000L //晶振设置，使用24M Hz

  16. #define TIME_MS 1 //设定定时时间 ms ,在11.0592M晶振下，不易超过60ms





  22. //IO接口定义
  23. sbit pulse = P1^0;//脉冲信号
  24. sbit Dir   = P1^1; //正反转

  26. sbit EN    = P1^2;
  27. sbit MS1   = P1^3;
  28. sbit MS2   = P1^4;
  29. sbit MS3   = P1^5;



  33. sbit KEY1 = P3^3;  //启动
  34. sbit KEY2 = P3^4;  //停止
  35. sbit KEY3 = P3^5;  //正转
  36. sbit KEY4 = P3^6;  //反转


  39. //全局变量定义
  40. unsigned char count=0;

  42. /*******************************************************************************
  43. * 函 数 名 ：Delayms
  44. * 函数功能 ：实现 ms级的延时
  45. * 输    入 ：ms
  46. * 输    出 ：无
  47. *******************************************************************************/
  48. void Delayms(unsigned int ms)
  49. {
  50.         unsigned int i,j;
  51.         for(i=0;i<ms;i++)
  52.         #if FOSC == 11059200L
  53.                 for(j=0;j<114;j++);
  54.         #elif FOSC == 12000000L
  55.           for(j=0;j<123;j++);
  56.         #elif FOSC == 24000000L
  57.                 for(j=0;j<249;j++);
  58.         #else
  59.                 for(j=0;j<114;j++);
  60.         #endif
  61. }

  63. /*******************************************************************************
  64. * 函 数 名 ：Timer0Init
  65. * 函数功能 ：定时器0初始化
  66. * 输    入 ：无
  67. * 输    出 ：无
  68. *******************************************************************************/
  69. /*void Timer0Init()
  70. //{
  71.         TMOD=0x01; //设置定时器0工作方式为1
  72.         TH0=(65536-FOSC/12/1000*TIME_MS)/256;        TL0=(65536-FOSC/12/1000*TIME_MS)%256;
  73.         ET0=1; //开启定时器0中断
  74.         TR0=1;        //开启定时器        
  75.         EA=1;  //打开总中断
  76. /*///8*/
  77. void Timer0Int() interrupt 1
  78. {        TH0=(65536-FOSC/12/1000*8/10)/256;
  79.         TL0=(65536-FOSC/12/1000*8/10)%256;
  80.         //count++;
  81.         //if(count == 2)//1s
  82.         //{
  83.                 pulse = ~pulse;//LED灯闪烁
  84.                 //count = 0;
  85.         //}
  86. }

  88. /*******************************************************************************
  89. * 函 数 名 ：main
  90. * 函数功能 ：主函数
  91. * 输    入 ：无
  92. * 输    出 ：无
  93. *******************************************************************************/
  94. void main()
  95. {
  96.         //Timer0Init();
  97.         EN=0;
  98.         MS1=0;
  99.         MS2=0;
  100.         MS3=0;
  101.         Dir=1;
  102.         TMOD=0x01;//定时器0 16位工作方式
  103.         TR0=1;    //启动定时器0
  104.         ET0=1;    //打开定时器中断
  105.         EA=1;     //打开总中断
  106.         while(1);
  107.         
  108. }
  109. /******************************************************************************** 函 数 名 ：Timer0Int
  110. * 函数功能 ：定时器0中断函数 ， 每隔TIME_MS ms进入
  111. * 输    入 ：无
  112. * 输    出 ：无
  113. *******************************************************************************/
复制代码


以上程序下载(内容和本网页上的一模一样,方便保存):
a4988a.7z (2.65 KB, 下载次数: 64)

作者: hzxyy    时间: 2024-2-25 21:06
A49882.C 中代码缺失了一部分
作者: LLower    时间: 2025-6-5 13:39
PWM设置翻转的频率好像不能太高，有时候会影响到输出的PWM波形
作者: 人若依    时间: 2025-6-5 20:44
学习一下！



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1