标题: 又制作了一台6轴桌面机械臂,3000元以内,1kg负载 [打印本页]
作者: 18378401409 时间: 2021-10-26 12:17
标题: 又制作了一台6轴桌面机械臂,3000元以内,1kg负载
目前市场上面的机械臂大多数在10万元左右，由于成本太高，不能广泛应用，只能应用于一些特殊要求的工业场合。那么是不是，可以用制作一台低成本的6轴机械臂吗。同样也找到了一些低成本的机械臂，1万元以内，他们使用舵机或者步进电机来做，要么就是负载太低，500g负载以内。要么就是精度低，松松垮垮。
在一番探寻和思考之下，有了一个方案。使用同步带做减速，代替昂贵的减速器，特别是谐波减速器。采用闭环步进电机，提高转速，减速震动。经过一个月的画图和设计，出了一个图纸
把4个步进电机设计在后面，前面只有一个电机，这样的结构，起到重力平衡的作用。可以大大提高末端负载，这个最大负载可达1kg。臂长390mm，使用3D打印，制作成本在3000元以内。
设计完成之后就开始使用3D打印出来，因为零件比较大，而且有时候发现打印出来安装不上，所有又的更改图纸，基本上是边更改边打印的。所以大概花费了2周的时间。
因为机械臂是关节结构的，它的运动轨迹是空间曲线的。但要它走直线或者圆弧的话，就必须进行数学的推导，也叫正解和逆解。我这里使用余弦定理进行计算。在编程方面采用了STM32F4的单片机，因为这个单片机性能比较高，做浮点运算比较快，可以为后面扩展更多的功能。这是一些编程的主要代码。
大概写了2000行代码，包括Modebus与触控屏通信的程序，和机械臂运动算法程序，程序编写完成之后，下载到单片机，可以运行
通过点击触控屏，控制机械臂走的位置，并且保存这个位置。通过保存多个位置就可以形成需要的轨迹了。目前已经支持关节运动和直线运动。此项目已开源，并且制作过程的视频也上传到哔哩哔哩了。
使用42闭环步进电机制作的小型6轴桌面机械臂，用同步带代替减速器的低成本解决方法，臂长390mm，最大负载1kg，精度0.3mm，制作成本3000元以内。可以触控屏示教，自写逆向运动算法，已支持关节运动指令和直线运动指令
视频:https://www.bilibili.com/video/BV1i44y1v7Ef
开源地址：https://gitee.com/qzr123/tiny-6arm
作者: hei51com 时间: 2021-10-27 09:18
很是硬核呀
作者: lg676041036 时间: 2021-11-2 20:43
厉害，几年前找这个正逆解算法找破头都找不到，没现到现在做六轴的这么多了。还这么多开源的。技术发展真快。
作者: m2006410 时间: 2021-11-3 20:18
本帖最后由 m2006410 于 2021-11-6 17:20 编辑
三维图纸呢？
作者: m2006410 时间: 2021-11-3 20:21
本帖最后由 m2006410 于 2021-11-6 17:22 编辑
没有减速，怎么自锁？靠步进自己？
作者: 上善若水001 时间: 2021-11-6 09:43
感谢分享，赶紧下载学习下
作者: 18378401409 时间: 2021-11-8 20:17
现在断电不会自锁
作者: 18378401409 时间: 2021-11-8 20:17
开源了
作者: jsxz 时间: 2021-11-11 10:50
高手啊···我什么时候能达到你的1%呢·····
作者: 快乐眼泪 时间: 2021-12-5 19:28
楼主真牛人！
作者: 心与空间 时间: 2021-12-13 22:30
厉害厉害！！太牛了
作者: wzjhuohua 时间: 2021-12-14 09:14
厉害
，是个认真搞技术的
作者: Martinku 时间: 2021-12-14 10:39
这是技术大咖啊，羡慕啊，观看学习一下。
作者: cooleaf 时间: 2023-11-16 12:43
这个实用性可能有限，但可学习了解机械臂的控制原理吧！
作者: mhse 时间: 2023-11-21 18:32
感谢分享，赶紧下载学习下
作者: chxelc 时间: 2023-11-24 09:50
这个确实牛，机器人运动学中的正解和逆解，有点难啊
作者: qqq321 时间: 2024-1-4 14:13
这个太牛了。大牛，算得上顶牛。
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