标题: 工训竞赛openmv物流搬运机器人制作 全部STM32代码开源 [打印本页]
作者: liuchao626    时间: 2021-10-30 19:36
标题: 工训竞赛openmv物流搬运机器人制作 全部STM32代码开源
主控：STM32ZET6
运动: 模块化的驱动和车架
机械臂：幻尔的机械臂主控板和机械臂
视觉识别：openmv

失败总结： 1.视觉识别的精度不高，受光照影响太大，（在比较暗的情况下能跑完全程）
                 2.屏幕使用SPI总线（有位置BUG会导致小概率死机）


STM32单片机主程序如下:
  1. #include "allhander.h"

  3. extern unsigned char Num[10];
  4. extern uint8_t cx,cy;
  5. extern u8 which_stop;  //电机驱动中的刹车变量
  6. extern u8 which_move;   //判断小车转弯前的移动方向
  7. extern uint8_t QR[9];
  8. //颜色判断标志位
  9. extern uint8_t bluestate;
  10. extern uint8_t redstate;
  11. extern uint8_t greenstate;

  13. //u16 amount;
  14. //u16 d[3];
  15. //u16 key;
  16. //u16 y;

  18. extern uint16_t resve;
  19. extern uint8_t colorsuccess;
  20. int main()
  21. {
  22.        
  23.     ALLInit();                                                                                                       //硬件初始化
  24.        
  25.     Se_reset();                                                                                                            //机械臂复位
  26.           
  27.           _1start();                                                 //初始阶段，左移前行，准备扫描二维码
  28.           
  29.     QR_scanf();                                         //扫描获取任务码
  30.           
  31.    _2start_yuanliao();                                        //2阶段，从二维码区到原料区
  32.    
  33.           Raw_up_area();                                             //原料区上层开始抓取
  34.           
  35.           Raw_roughing();                                            //原料区到粗加工区运送
  36.           
  37.           up_uninstall();                                            //粗加工区卸载并重新装载
  38.        
  39.     roughing_Semifinished_products();       //粗加工区到半成品区运输
  40.        
  41.           Semifinished_productsup();                    //半成品区卸载

  43.           Semifinished_Raw_down();                //半成品区到原料区下层移动
  44.          
  45.                 Raw_down_area();                        //原料层下层开始抓取
  46.                
  47.                 Raw_roughing_down();                    //原料区下层到粗加工区
  48.                
  49.                 down_uninstall();                       //粗加工区第二次卸载
  50.                  
  51.                 roughing_Semifinished_products_down();  //粗加工到半成品区

  53.           Semifinished_productsup_down();                //半成品区卸载
  54.    
  55.           Back_Finaly();                          //回到终点

  57.     while(1)
  58.                 {

  60.                 }
  61. }
复制代码



代码下载:

Engineering handling trolley.7z

258.19 KB, 下载次数: 51, 下载积分: 黑币 -5

Engineering handling trolley快速版.7z

258.12 KB, 下载次数: 41, 下载积分: 黑币 -5

机械臂动作.zip

11.6 KB, 下载次数: 43, 下载积分: 黑币 -5

原料区调节阈值专用代码.7z

230.99 KB, 下载次数: 47, 下载积分: 黑币 -5

串口舵机.7z

190.16 KB, 下载次数: 50, 下载积分: 黑币 -5

Visual Identity.zip

2.09 KB, 下载次数: 45, 下载积分: 黑币 -5

作者: 无语无语    时间: 2022-8-8 22:28
刚开始的小白，对我们有很大的帮助啊
作者: QQQQ987    时间: 2022-9-2 00:27
厉害，我51都没学完……你们已经学到STM32了—，



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1