标题: 基于K60单片机控制的智能循迹避障小车程序 [打印本页]

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作者: qxfasd    时间: 2021-12-31 12:00
标题: 基于K60单片机控制的智能循迹避障小车程序
这是上个月做的基于K60控制的智能循迹避障小车通过五路红外传感器使小车沿着黑线循迹
通过HC-SR04来进行避障

1. #include "common.h"
   
2. #include "include.h"
   
3. 
   
4. int date=2;
   
5. int i=3;
   
6. int distance=399;   //测量距离
   
7. int Time = 100000;
   
8. uint32 timevar;
   
9. 
   
10. //直行
    
11. void straight()
    
12. {
    
13.     gpio_set(PTE8, 1);//右
    
14.     gpio_set(PTE9, 0); //右
    
15.     gpio_set(PTE10,0);//左
    
16.     gpio_set(PTE11,1); //左
    
17.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,25);
    
18.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,25);
    
19. }
    
20. 
    
21. //慢直行
    
22. void slow()
    
23. {
    
24.     gpio_set(PTE8, 1);//右
    
25.     gpio_set(PTE9, 0); //右
    
26.     gpio_set(PTE10,0);//左
    
27.     gpio_set(PTE11,1); //左
    
28.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,10);
    
29.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,10);
    
30. }
    
31. 
    
32. //左转弯
    
33. void left()
    
34. {
    
35.     gpio_set(PTE8, 1);//右
    
36.     gpio_set(PTE9, 0); //右
    
37.     gpio_set(PTE10,1);//左
    
38.     gpio_set(PTE11,0); //左
    
39.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,23);
    
40.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,7);
    
41. }
    
42. 
    
43. //左转大弯
    
44. void bigleft()
    
45. {
    
46.     gpio_set(PTE8,1);
    
47.     gpio_set(PTE9,0);
    
48.     gpio_set(PTE10,1);
    
49.     gpio_set(PTE11,0);  
    
50.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,30);
    
51.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,12);
    
52. }
    
53. 
    
54. //右转弯
    
55. void right()
    
56. {
    
57.     gpio_set(PTE8,0);
    
58.     gpio_set(PTE9,1);
    
59.     gpio_set(PTE10,0);
    
60.     gpio_set(PTE11,1);
    
61.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,7);
    
62.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,23);
    
63. }
    
64. 
    
65. //右转大弯
    
66. void bigright()
    
67. {
    
68.     gpio_set(PTE8,0);
    
69.     gpio_set(PTE9,1);
    
70.     gpio_set(PTE10,0);
    
71.     gpio_set(PTE11,1);
    
72.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,12);
    
73.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,30);
    
74. }
    
75. 
    
76. //停
    
77. void stop()
    
78. {
    
79.     gpio_set(PTE8,0);  
    
80.     gpio_set(PTE9,0);  
    
81.     gpio_set(PTE10,0);  
    
82.     gpio_set(PTE11,0);
    
83.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,0);
    
84.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,0);
    
85. }
    
86. 
    
87. //后退
    
88. void back()
    
89. {
    
90.     gpio_set(PTE8,0);  
    
91.     gpio_set(PTE9,1);  
    
92.     gpio_set(PTE10,1);  
    
93.     gpio_set(PTE11,0);
    
94.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,17);
    
95.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,17);
    
96. }
    
97. //TRIG发射脉冲
    
98. void trigpulse()
    
99. {
    
100.     gpio_set(PTA25,1);               //产生触发脉冲
     
101.     systick_delay_us(15);      
     
102.     gpio_set(PTA25,0);           //产生一个20us的高电平脉冲
     
103. }
     
104. 
     
105. //超声波测距
     
106. void chaoshengbo()
     
107. {   
     
108.    
     
109.     gpio_set(PTA25,1);               //产生触发脉冲
     
110.     systick_delay_us(15);      
     
111.     gpio_set(PTA25,0);           //产生一个20us的高电平脉冲
     
112.     while(gpio_get(PTA27)==0);             //等待电平变高，低电平一直等待
     
113.     pit_time_start(PIT0); //开始计时
     
114.     while(gpio_get(PTA27)==1);      //等待电平变低，高电平一直等待   
     
115.     Time=pit_time_get_us(PIT0);    //停止计时，获取计时时间
     
116. //    timevar=Time*1000/bus_clk_khz;
     
117. //    distance = timevar*(331.4+0.607*20)/20000;
     
118.     distance = (int)(Time*1.7)/100;
     
119.     systick_delay_ms(60);
     
120. }
     
121. 
     
122. 
     
123. //超声波左转
     
124. void HCleft()
     
125. {   
     
126.     gpio_set(PTE8,1);
     
127.     gpio_set(PTE9,0);
     
128.     gpio_set(PTE10,0);
     
129.     gpio_set(PTE11,1);
     
130.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,45);//右
     
131.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,15);//左
     
132. }
     
133. 
     
134. //超声波右转
     
135. void HCright()
     
136. {
     
137.     gpio_set(PTE8,1);
     
138.     gpio_set(PTE9,0);
     
139.     gpio_set(PTE10,0);//左
     
140.     gpio_set(PTE11,1); //左
     
141.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,15);
     
142.     ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,50);
     
143. }
     
144. 
     
145. void xunji()
     
146. {
     
147.            //循迹 PTB4-右轮
     
148.         if((gpio_get(PTB4)==1)&&(gpio_get(PTB5)==1)&&(gpio_get(PTB6)==1)&(gpio_get(PTB7)==1)&&(gpio_get(PTC0)==1))
     
149.         {   
     
150. //            gpio_set(PTE8, 1);//右
     
151. //            gpio_set(PTE9, 0); //右
     
152. //            gpio_set(PTE10,0);//左
     
153. //            gpio_set(PTE11,1); //左
     
154. //            ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH0,15);
     
155. //            ftm_pwm_duty(FTM0, FTM_CH2,15);
     
156.            slow();
     
157.             systick_delay_ms(10);
     
158.         }   
     
159.         if((gpio_get(PTB4)==1)&&(gpio_get(PTB5)==1)&&(gpio_get(PTB6)==0)&(gpio_get(PTB7)==1)&&(gpio_get(PTC0)==1))
     
160.         {   
     
161.             straight();
     
162.             systick_delay_ms(10);
     
163.         }
     
164.         //右转小弯
     
165.         if((gpio_get(PTB4)==1)&&(gpio_get(PTB5)==1)&&(gpio_get(PTB6)==1)&(gpio_get(PTB7)==0)&&(gpio_get(PTC0)==1))
     
166.         {   
     
167.             right();
     
168.             systick_delay_ms(10);
     
169.         }
     
170.         //左转小弯
     
171.         if((gpio_get(PTB4)==1)&&(gpio_get(PTB5)==0)&&(gpio_get(PTB6)==1)&(gpio_get(PTB7)==1)&&(gpio_get(PTC0)==1))
     
172.         {   
     
173.             left();
     
174.             systick_delay_ms(10);
     
175.         }            
     
176.         //右转大弯
     
177.         if((gpio_get(PTB4)==1)&&(gpio_get(PTB5)==1)&&(gpio_get(PTB6)==1)&(gpio_get(PTB7)==1)&&(gpio_get(PTC0)==0))
     
178.         {            
     
179.             bigright();
     
180.             systick_delay_ms(10);
     
181.         }
     
182.         //左转大弯
     
183.         if((gpio_get(PTB4)==0)&&(gpio_get(PTB5)==1)&&(gpio_get(PTB6)==1)&(gpio_get(PTB7)==1)&&(gpio_get(PTC0)==1))
     
184.         {
     
185.             bigleft();
     
186.             systick_delay_ms(10);
     
187.         }
     
188. }
     
189. void pit2_hander()
     
190. {
     
191.     led (LED0,LED_ON);
     
192.     led (LED1,LED_ON);
     
193.     led (LED2,LED_ON);
     
194.     date--;     
     
195.     PIT_Flag_Clear(PIT2);
     
196. }
     
197. 
     
198. void main()
     
199. {     
     
200.     led_init(LED0);
     
201.     led_init(LED1);
     
202.     led_init(LED2);
     
203.     gpio_init(PTE8, GPO, 1);
     
204.     gpio_init(PTE9, GPO, 0);
     
205.     gpio_init(PTE10, GPO,0);
     
206.     gpio_init(PTE11, GPO,1);
     
207.     gpio_init(PTB4, GPI, 0);
     
208.     gpio_init(PTB5, GPI, 0);
     
209.     gpio_init(PTB6, GPI, 0);
     
210.     gpio_init(PTB7, GPI, 0);
     
211.     gpio_init(PTC0, GPI, 0);
     
212.     gpio_init(PTA25, GPO, 0); //TRIG
     
213.     gpio_init  (PTA27, GPI, 0); //ECHO
     
214.     ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH0,200,18);
     
215.     ftm_pwm_init(FTM0, FTM_CH2,200,18);
     
216.          
     
217.     pit_init_ms(PIT2, 14000); //初始化 PIT2，定时时间为：14s
     
218.     set_vector_handler(PIT2_VECTORn,pit2_hander);
     
219.     enable_irq(PIT2_IRQn);
     
220.    
     
221. //    disable_irq(PIT2_IRQn);
     
222.     while(i>2)//i>2   
     
223.     {   
     
224.         xunji();
     
225.         while(date<2)
     
226.         {
     
227.             trigpulse();
     
228.             chaoshengbo();
     
229.             if(distance<70)
     
230.             {     
     
231.                 i=2;
     
232.                 HCleft();  
     
233.                 systick_delay_ms(1000);                    
     
234.                 HCright();     
     
235.                 systick_delay_ms(600);                  
     
236.             }  
     
237.         }   
     
238.     }
     
239.    while(i==2)
     
240.    {     
     
241.        xunji();
     
242.     }
     
243. }

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