标题: 基于STC8H1K16单片机的20路舵机驱动模块替代PCA9685 [打印本页]
作者: 北电赵同学    时间: 2022-2-10 23:56
标题: 基于STC8H1K16单片机的20路舵机驱动模块替代PCA9685
Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)


bom清单:

单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>           
  2. #include <intrins.h>  
  3. typedef  unsigned char  uchar;        
  4. typedef  unsigned int   uint;      
  5.                     
  6. #define PWM9685_adrr1 0x00                                // LU9685_adrr1=A4*32+A3*16+A2*8+A1*4+A0*2,LU9685模块上面焊点短接的话Ax=1，否则为0

  8. void delayms(uint z)
  9. {
  10.   uint x,y;
  11.   for(x=z;x>0;x--)
  12.       for(y=110;y>0;y--);
  13. }
  14. /********************************************************************
  15. 发送一个字节串口数据
  16. ********************************************************************/
  17. void Uart_Send_Byte(unsigned char c)//UART Send a byte
  18. {
  19.         SBUF = c;
  20.         while(!TI);                //发送完为1
  21.         TI = 0;
  22. }
  23. /********************************************************************
  24. * 名称 : UART_Init()
  25. * 功能 : 单片机串口初始化
  26. * 单片机：晶振11.0592MHz 波特率为9600bps
  27. * 舵机模块：波特率为9600bps，
  28. ********************************************************************/        
  29. void UART_Init()
  30. {
  31.         SCON= 0x50;               //串口方式1        //REN=1; 允许接收
  32.         PCON=0x00;                //SMOD=0
  33.         TMOD= 0x22;               //定时器1定时方式2
  34.         TH1= 0xFD;                //11.0592MHz  模块默认波特率为9600bps
  35.         TL1= 0xFD;                                                                                 
  36.         TR1= 1;                   //启动定时器
  37.         EA=1;   
  38. }
  39. /*---------------------------------------------------------------
  40.         adder：模块的硬件地址
  41.         num：通道 0-15
  42.         off为0-180,off大于等于200时不输出信号，此时释放舵机
  43. ----------------------------------------------------------------*/
  44. void setPWM(uchar adder,uchar num,uchar off)
  45. {
  46.         Uart_Send_Byte(0XFA);
  47.         Uart_Send_Byte(adder);
  48.         Uart_Send_Byte(num);
  49.         Uart_Send_Byte(off);
  50.         Uart_Send_Byte(0XFE);
  51. }
  52. void PWM9685_reset(uchar adder)
  53. {
  54.         Uart_Send_Byte(0XFA);
  55.         Uart_Send_Byte(adder);
  56.         Uart_Send_Byte(0XFB);
  57.         Uart_Send_Byte(0XFB);
  58.         Uart_Send_Byte(0XFE);
  59. }
  60. void main()
  61. {   
  62.         uchar m,n;
  63.         //串口初始化
  64.     UART_Init();
  65.         //LU9685软复位
  66.         PWM9685_reset(PWM9685_adrr1);         
  67.     while(1)
  68.         {
  69.                 for(n=0;n<16;n++)
  70.                 {
  71.                         for(m=0;m<=180;m++)
  72.                         {
  73.                                 setPWM(PWM9685_adrr1,n,m);                                                
  74.                         }                                       
  75.                 }
  76.                 delayms(500);        
  77.                 for(n=0;n<16;n++)
  78.                 {
  79.                         for(m=0;m<=180;m++)
  80.                         {
  81.                                 setPWM(PWM9685_adrr1,15-n,180-m);                                                
  82.                         }                                       
  83.                 }               
  84.                 delayms(500);                                                                                       
  85.         }
  86. }
复制代码


STC8H1K16舵机驱动资料.7z

7.11 MB, 下载次数: 56, 下载积分: 黑币 -5

作者: nsj21n    时间: 2022-2-11 10:59
楼主思维开阔，这个想法真不错，学习下



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1