大佬们能帮忙看看这个电机调速单片机程序有啥问题吗? -

#include<reg51.h>
#include "intrins.h"
#include <LCD1602.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define GPIO_KEY P2
sbit PWM=P1^3;
uchar speed1[4]={"000"};//设定转速
uchar speed2[3]={"000"};//占空比
uchar speed[]={"000"}; //当前转速
uchar KeyValue=0; //键值
uint AA,count=0,flag;
float pid_p=0.003,pid_i=0.003,pid_d=0.002; //PID三个参数初值
uint SpeedSet=50,CurrentSpeed; //设定转速当前转速
unsigned char pid_val_mid; //pid_val_mid脉冲宽度
unsigned int lastError=0; //之前误差初始为0
long int sumError=0; //偏差积累初始为0
void delay1(unsigned int i)
{
unsigned int j;
for(;i>0;i--)
for(j=0;j<333;j++)
{;}
}
/********************* 键盘扫描*************/
void KeyDown(void)
{
GPIO_KEY=0x0f; //设置按键触点初始值为0；0000 1111
delay1(10);
if(GPIO_KEY!=0x0f) //判断按键是否按下
{
delay1(10); //延时消抖
if(GPIO_KEY!=0x0f) //再次判断按键是否按下，低电平有效
{
GPIO_KEY=0X0F;
delay1(10);
//测试列
switch(GPIO_KEY)
{
case(0X07): KeyValue=0;break;//0000 0111
case(0X0b): KeyValue=1;break;//0000 1011
case(0X0d): KeyValue=2;break;//0000 1101
case(0X0e): KeyValue=3;break;//0000 1110
}
//测试行
GPIO_KEY=0XF0;//设置按键触点初始值为1；1111 0000
delay1(10);
switch(GPIO_KEY)
{ //键盘表：
case(0X70): KeyValue=KeyValue+0;break;//0111 0000 0 1 2 3
case(0Xb0): KeyValue=KeyValue+4;break;//1011 0000 4 5 6 7
case(0Xd0): KeyValue=KeyValue+8;break;//1101 0000 8 9 a b
case(0Xe0): KeyValue=KeyValue+12;break;//1110 0000 c d e f
}
}
}
}
void timer()
{
TMOD=0x11;//定时器0工作方式1.16位定时，定时器1工作方式1,16位定时；
TH0=0x4c;//11.0592mhz下的50ms初值 (65535-50000)/256 12mhz是0x3c
TL0=0x00;// (65535-50000)%256 0xb0
TH1=0xfc;//11.0592mhz下的1msPWM控制
TL1=0x66;
TR1=1; //定时器1启动位，该位由软件清零
ET1=1; //定时器T1溢出中断允许
IT0=1; //外部中断下降沿触发
TR0=1; //定时器0启动位，该位由软件清零
ET0=1; //定时器T0溢出中断允许
EX0=1; //外部中断0中断允许
EA=1; //CPU全局中断开放
}
/***********************lcd显示*************/
void display()
{
speed[0]=CurrentSpeed/100+0x30; //当前转速
speed[1]=CurrentSpeed/10%10+0x30;//0x30对应ASCII的数值0
speed[2]=CurrentSpeed%10+0x30;
speed1[0]=SpeedSet/100+0x30;//设定转速
speed1[1]=SpeedSet/10%10+0x30;
speed1[2]=SpeedSet%10+0x30;
speed2[0]=pid_val_mid/100+0x30;//占空比
speed2[1]=pid_val_mid/10%10+0x30;
speed2[2]=pid_val_mid%10+0x30;
LCD_ShowString(1,1,"SET:"); //设定速度
LCD_ShowNum(1,5,speed1,3);
LCD_ShowString(1,8,"R/MIN");
LCD_ShowString(2,1,"NOW:"); //当前速度
LCD_ShowNum(2,5,speed,3);
LCD_ShowString(2,8,"R/MIN");
}
/************************电机控制*************/
void keyKZ()
{
if(KeyValue==7)//c设定速度加10
SpeedSet+=10;
if(KeyValue==15)//d设定速度减10
SpeedSet-=10;
if(KeyValue==3)//e设定速度加1
SpeedSet+=1;
if(KeyValue==11)//f设定速度减1
SpeedSet-=1;
KeyValue=0;
}
/************************PID控制算法*************/
unsigned int PID()
{
int dError=0,Error=0,B;
Error=SpeedSet-CurrentSpeed;//当前误差
sumError=Error+sumError;//误差积累
dError=Error-lastError;//误差偏差
lastError=Error;
B=pid_p*Error+pid_i*sumError+pid_d*dError;//三个参数计算
if(B>100) pid_val_mid=100;
if(B<0) pid_val_mid=0;
if(B>=0&&B<=100)
pid_val_mid=B;
return(0);
}
void Timer0_isr() interrupt 1 //定时器0中断
{
AA++;
TH0=0x4b; //重装50ms
TL0=0xfe;
if(AA==20) //1s
{
CurrentSpeed=count/96*60;//一分钟的转速:count/96（96线编码器）得出1s内圈数也就是r/s，圈数*60得到r/min
count=0;
AA=0;
PID();
}
}
void key_int() interrupt 0 //外部中断0 P3.2口接a相
{
count++; //a相脉冲计数
}
void Timer1() interrupt 3 //定时器1中断
{
static int c=0; //static静态变量，只有第一次会赋值
TH1=0xfc; //重新赋值1mspwm，也就是每间隔1ms中断一次
TL1=0x66;
c++; //每次定时器溢出加1
if(c<=pid_val_mid) PWM=1; //当中断次数小于设定的脉宽给高电平，
if(c>pid_val_mid) PWM=0; //等到了设定脉宽值就变为低电平
if(c>=100) c=0; //一个周期分为100段高低电平，大于100就是下一个周期
}
void main()
{
timer(); //定时器初始化
LCD_Init();//LCD初始化
while(1)
{
KeyDown(); //键盘扫描
keyKZ(); //键盘控制
display();//显示LCD
}
}

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