标题: STM32控制舵机运转,代码如下 [打印本页]
作者: ldxxin    时间: 2022-3-29 13:24
标题: STM32控制舵机运转,代码如下
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "key.h"
  5. #include "sys.h"
  6. #include "oled.h"
  7. #include "menu.h"
  8. #include "encoder.h"
  9. #include "timer.h"
  10. #include "motor.h"
  11. #include "pid.h"
  12. /************************************************

  14. 功能加上串口通讯
  15.   x,下舵机(1750->1950)从右往左
  16.         y,上舵机(1750->1950)从上往下
  17. ************************************************/

  19. int x_pwm = 1850,y_pwm = 1825;
  20. // 初始化目标值和小球的中心位置
  21. int x_face = 320, y_face = 240;
  22. int if_face=0;
  23. int x_face_store = 320, y_face_store = 240;
  24. int face_store=0;
  25. int x_target = 320, y_target = 240;
  26. // 上下舵机PID参数
  27. float x_KP = -0.00060,x_KI = 0.0007, x_KD = 0.002;
  28. float y_KP = -0.00060, y_KI = 0.0007, y_KD =0.002;
  29. // 储存OPENCV发送来的数据
  30. u16 Res;
  31. int main(void)
  32. {
  33.         /*延时函数初始化*/
  34.         delay_init();
  35.         
  36.         /* 设置中断优先级分组2*/
  37.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);        
  38.         
  39.         /*串口初始化为115200*/
  40.         uart_init(115200);         
  41.         
  42.         /*LED初始化*/
  43.         LED_Init();
  44.         
  45.         /*KEY初始化*/
  46.         KEY_Init();
  47.         
  48.         /*OLED初始化*/
  49.         OLED_Init();        
  50.         
  51.         /*100hz的计数频率，每10ms进入一次定时器中断，更新当前电机速度*/
  52.         TIM6_Int_Init(99,7199);
  53.         
  54.         /*初始化编码器 */
  55.         Encoder_Init_TIM2();            
  56.         
  57.         /*舵机定时器初始化 50HZ范围1750-1950*/
  58.         TIM3_PWM_Init(1999,719);
  59.         
  60.         /*初始化TIM1 PWM 10KHZ，用于驱动电机 */
  61.         TIM4_PWM_Init(7199,0);
  62.         
  63.         /*200hz的计数频率,每5ms进入一次定时器中断：中断PID赋值*/
  64.         TIM7_Int_Init(49,7199);
  65.         
  66.         AIN2=1;
  67.         AIN1=0;//初始将电机不转
  68.         PWMA=0;

  70.         TIM_SetCompare1 (TIM3,1850); //初始将舵机云台位置设置在中间
  71.         TIM_SetCompare2 (TIM3,1825);
  72.         
  73.         
  74.         OLED_Fill(0, 0, 128, 63, 0);
  75.         Display_OLEDMenu();
  76.         while (1)
  77.         {        
  78.                 MenuReflash();
  79.         }
  80. }
复制代码

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作者: ht2020    时间: 2022-4-17 17:04
f几的板子啊



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