发一段用软件调试pid参数的代码 -

//pid模拟
import console;
import math;
var pid={
set=0;
get=0;
err=0;
err_next=0;
err_last=0;
kp=0.0;
ki=0.28;
kd=0.25;
}
calcpid=function(set,get){
var inc;
pid.set=set;
pid.get=get;
pid.err=pid.set-pid.get;
inc=pid.kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.ki*pid.err + pid.kd*(pid.err - 2 * pid.err_next + pid.err_last);
pid.err_last=pid.err_next;
pid.err_next=pid.err;
return inc;
}
//测试
var x=4096;//初始状态
var t=0;
for(i=1;1000;1){
t=calcpid(2048,x); //调整到目标值
console.log(x)
x=x+t;
if(math.abs(x-2048)<0.0000000001){
console.log(i);
break;
}
}
console.pause(true);

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