关于位置试PID与增量式PID调参时候的疑问 -

标题: 关于位置试PID与增量式PID调参时候的疑问 [打印本页]

作者: 1093562897 时间: 2022-4-29 09:21
标题: 关于位置试PID与增量式PID调参时候的疑问
最近我在做pid控制直流电机转速的项目，用到pid时产生了疑问。位置式PID在调节参数时先比例后积分再微分，增量式PID调参时候根据我在网上的资料都是先调 i 再调p，我实际中的实验效果也是先调 I 再调P效果会明显一些，但我查资料时，它们的增量式PID调参方法都是和位置式PID一样的，由于我是在做设计，所以先把这个问题弄清楚一点，求大家帮帮小弟

作者: 人工置顶员 时间: 2022-4-29 15:24
顶一下

作者: munuc_w 时间: 2022-4-29 15:31
位置式和增量式的本质是一样的，都是PID算法，也各有不同的特点，只是表达的形式不同。对于直流机调速，用PI就可以了。整定时基本都是先处理P。

作者: Y_G_G 时间: 2022-4-29 16:59
先调节P,很多时候,P的值调节到适当了,效果就已经是一个差不多的效果了
加入I和D只是让整体效果更好而已,类似于优化

作者: 1093562897 时间: 2022-5-2 15:54

munuc_w 发表于 2022-4-29 15:31
位置式和增量式的本质是一样的，都是PID算法，也各有不同的特点，只是表达的形式不同。对于直流机调速，用P ...

我也是这样理解的，但我在实际调节的时候，发现先调i可以加快反应速度，调节P反而能够抑制震荡，先调P时反应速度体现得不明显，我在网络上查资料时，很多人都是和我一样的问题，但我查文档资料或者书本资料时都是建议先调P，所以我就有点不是很懂了。

作者: 1093562897 时间: 2022-5-2 15:56

Y_G_G 发表于 2022-4-29 16:59
先调节P,很多时候,P的值调节到适当了,效果就已经是一个差不多的效果了
加入I和D只是让整体效果更好而已,类 ...

单调P的时候，发现要很久才能到达目标速度，单调I后到达速度就快了，我对这个和书本说的不太理解。

作者: 1093562897 时间: 2022-5-2 16:13
https://blog.csdn.net/zhaoyuaiweide/article/details/54573705，这是我在网上找到的关于增量式PID调参的其中一个资料

作者: Y_G_G 时间: 2022-5-2 16:56

1093562897 发表于 2022-5-2 16:13
https://blog.csdn.net/zhaoyuaiweide/article/details/54573705，这是我在网上找到的关于增量式PID调参的 ...

PID没有网上说的那么复杂的分析的
实际上就是:输出量=P+I+D
在你这里,D是可以不用的
那么就是:输出量=P+I
正确的是先调节P,P作为主要的控制量,I作为优化
但如果I的值大了,那么I就是主要控制量了
你先把I项去年,先调节P,保准没错的,感觉差不多了再微调一下I,减小一下误差就可以了

作者: 1093562897 时间: 2022-5-3 09:10

Y_G_G 发表于 2022-5-2 16:56
PID没有网上说的那么复杂的分析的
实际上就是:输出量=P+I+D
在你这里,D是可以不用的

先调I再调P能得到好的控制效果，这有没有错呢？我怕我这样写文档会是错的。但这又是我实际得到的结果，后面基于此做的模糊PID控制也得到很好的控制效果。

作者: Y_G_G 时间: 2022-5-3 14:17

1093562897 发表于 2022-5-3 09:10
先调I再调P能得到好的控制效果，这有没有错呢？我怕我这样写文档会是错的。但这又是我实际得到的结果，后 ...

文档这种东西不知道,文化低,不了解这玩意
PID调节不管你去哪问,大多数的人都是先从P开始下手的,当然,高手除外
就算是网上流传的九阴真经口决,都是从P开始的
参数整定找最佳，从小到大顺序查。
先是比例后积分，最后再把微分加。
至于对与错,不知道,我讲个我的故事吧
当初刚学单片机的时候,学写一个模拟IIC,我写的代码是错的,延时不对,由于用的IIC器件性能比较好,每次都能正常运行,所以,我就一直觉得我写的代码是对的.............

作者: 1093562897 时间: 2022-5-4 16:19

Y_G_G 发表于 2022-5-3 14:17
文档这种东西不知道,文化低,不了解这玩意
PID调节不管你去哪问,大多数的人都是先从P开始下手的,当然,高 ...

主要是大多数人都和我一样遇到这个问题，我的确先调P调不出来，也有可能是我调试方法错了，不过和你讨论我还是理解更深入了。谢谢！

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