单片机程序两个问题,给A1A2高电平时,LO会随着HO的导通逐渐关闭,而不是一直关闭... -

标题: 单片机程序两个问题,给A1A2高电平时,LO会随着HO的导通逐渐关闭,而不是一直关闭... [打印本页]

作者: 我们159 时间: 2022-6-26 17:31
标题: 单片机程序两个问题,给A1A2高电平时,LO会随着HO的导通逐渐关闭,而不是一直关闭...
求各位大佬帮帮忙指点一下
现在有两个问题，给A1A2高电平时，LO会随着HO的导通逐渐关闭，而不是一直关闭的状态，给A1A2低电平时，LO不导通，不知道是什么原因求各位大佬帮忙看看什么问题

单片机源程序如下:
#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
#define u8 unsigned char
#define u16 unsigned int

//----------------------------------------------------------
//STC15寄存器声明

sfr P1M1=0x83;
sfr P1M0=0xE3;
sfr P3M1=0xB1;
sfr P3M0=0xB2;
sfr AUXR=0x8e;
sfr T2H=0xd6;
sfr T2L=0xd7;
sfr IE2=0xaf;

//----------------------------------------------------------
//引脚定义

sbit A1=P3^2;
sbit A2=P3^6;
sbit AK=P3^3;

sbit B1=P1^2;
sbit B2=P1^4;
sbit BK=P1^3;

sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;

//----------------------------------------------------------
//软件PWM

u8 PWM_count;
u8 PWM_duty_A;
u8 PWM_duty_B;

u8 PWM_value;

//----------------------------------------------------------
//控制

u16 timer1,timer2;

u16 pulse;

u16 IN1_H_time,IN2_H_time;
bit IN1_last,IN2_last;

bit get_pulse1,get_pulse2;
bit get_new;

int mix_x,mix_y;

bit Direction_A,Direction_B;

int pulse1=150,pulse2=150;
u8 lose_A=20,lose_B=20;  //更新：上电默认处于失控状态，防止第一次信号检测错误

//----------------------------------------------------------
//混控设置
bit mix_en=0;  //关闭混控，两路独立
//bit mix_en=1;  //开启混控

void delay_ms(u16 ms)             //STC15 @12.000MHz
{
      u16 i;

      do{
         i = 12000000 / 13022;

                     _nop_(),_nop_(),_nop_();
               while(--i)       ;
   }while(--ms);
}

void delay_us(u8 us)             //@12.000MHz
{

      while(--us)
            _nop_(),_nop_();

}

void shock( u8 n) //震动发声
{
      u8 i;
      for(i=0;i<250;i++)
      {
            A1=0,A2=0;
            B1=0,B2=0;
            delay_us(n);

            A1=1;B1=1;
      A2=0;B2=0;
            delay_us(n);

            A1=0;B1=0;
            A2=0;B2=0;
            delay_us(n);

            A2=1;B2=1;
            A1=0;B1=0;
            delay_us(n);
      }
      A1=0,A2=0;
      B1=0,B2=0;
      delay_us(n);
}

main()
{
      P1=0xE3;
      P3=0xB0;             //上电关闭输出

      P3M0=0x4C;    //IO推挽输出
      P1M0=0x1C;
      //P5M0=0x0F;

      delay_ms(400);

      shock(200);       //新增上电音乐，表明正常工作
      shock(150);
      shock(100);


      IE=0x80;
      IE2=0x04;
      T2L=0xF6;T2H=0xFF;  //开启软件PWM
      AUXR=0x10;



      while(1)
      {

            if(get_pulse1)
            {
                     get_pulse1=0;

                     pulse =IN1_H_time;
                     IN1_H_time=0;

                     if(pulse >85 && pulse <215) //只受理合理舵量范围
                     {
                              timer1=0;

                              if(pulse <105)pulse =105;
                              if(pulse >195)pulse =195;

                              if(lose_A)lose_A--;  //丢信号重连保护
                              else get_new=1,pulse1=pulse;
                     }

            }

            if(get_pulse2)
            {
                     get_pulse2=0;

                     pulse =IN2_H_time;
                     IN2_H_time=0;

                     if(pulse >85 && pulse <215)
                     {
                              timer2=0;

                              if(pulse <105)pulse =105;
                              if(pulse >195)pulse =195;             //舵量限幅 1050~1950

                              if(lose_B)lose_B--;  //丢信号重连保护
                              else get_new=1,pulse2=pulse;
                     }

            }


            if(get_new)
            {
                     get_new=0;

                     if(mix_en)  //引脚高电平使能混控
                     {
                              if(pulse2>152 || pulse2<148) //通道2为差向输入，中位死区
                              {
                                    mix_x=pulse1 + pulse2 -150;
                                    mix_y=pulse1 - pulse2 +150;
                              }
                              else
                              {
                                    mix_x=pulse1; //通道1为同向输入，
                                    mix_y=pulse1;
                              }

                     }
                     else       //引脚低电平两通道独立
                     {
                              mix_x=pulse1;
                              mix_y=pulse2;
                     }


                     if(mix_x<105)mix_x=105;
                     if(mix_x>195)mix_x=195;

                     if(mix_y<105)mix_y=105;
                     if(mix_y>195)mix_y=195;



                     if(mix_x>=153 )    //正转
                     {
                              AK=1;
                              A2=0;
                              PWM_duty_A= (mix_x-151)*100/44; //补偿摩擦力
                              Direction_A=0;
                     }
                     else if(mix_x<=147 )  //反转
                     {
                              AK=1;
                              A1=0;
                              PWM_duty_A= (149-mix_x)*100/44;
                              Direction_A=1;
                     }
                     else                //停止
                     {
                              PWM_duty_A=0;
                              AK=0;
                     }

                     if(mix_y>=153 )    //正转
                     {
                              BK=1;
                              B2=0;
                              PWM_duty_B= (mix_y-151)*100/44; //补偿摩擦力
                              Direction_B=0;
                     }
                     else if(mix_y<=147 )  //反转
                     {
                              BK=1;
                              B1=0;
                              PWM_duty_B= (149-mix_y)*100/44;
                              Direction_B=1;
                     }
                     else                //停止
                     {
                              PWM_duty_B=0;
                              BK=0;
                     }

            }


      }

}

void T2_isr()interrupt 12//软件PWM 1Khz
{


      if(IN1)                                     //通道1脉宽检测
      {
            IN1_last=1;
            IN1_H_time++;
      }
      else
      {
            if(IN1_last)get_pulse1=1;
            IN1_last=0;
      }

      if(IN2)                                     //通道2脉宽检测
      {
            IN2_last=1;
            IN2_H_time++;
      }
      else
      {
            if(IN2_last)get_pulse2=1;
            IN2_last=0;
      }


      PWM_count++;
      if(PWM_count==100) //100级分辨率
      {
            PWM_count=0;

            timer1++;
            if(timer1>500)//0.5S无信号保护
            {
                     timer1=0; lose_A=30;

                     pulse1=150,get_new=1;
            }

            timer2++;
            if(timer2>500)//0.5S无信号保护
            {
                     timer2=0; lose_B=30;

                     pulse2=150,get_new=1;
            }
      }


      if(PWM_duty_A > PWM_count)
      {
            if(Direction_A)
                     A1=1;
            else A2=1;
      }
      else A1=0,A2=0;

      if(PWM_duty_B > PWM_count)
      {
            if(Direction_B)
                     B1=1;
            else B2=1;
      }
      else B1=0,B2=0;


}

作者: 人工置顶员 时间: 2022-6-27 16:31
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