51单片机使用ps2摇杆控制舵机转向,有操作数据但是舵机无法工作 -

标题: 51单片机使用ps2摇杆控制舵机转向,有操作数据但是舵机无法工作 [打印本页]

作者: 请叫我师哥 时间: 2022-7-1 21:46
标题: 51单片机使用ps2摇杆控制舵机转向,有操作数据但是舵机无法工作
本人单片机小白一个，为了给儿子做智能玩具车，一周前开始自学51单片机。纯属小白，代码不规范，思绪比较乱，请各位见谅，先说下本人的想法：该小车由两部分组成，一个智能小车，一个遥控器。
智能小车：
stc89c52 单片机 + hc05 蓝牙模块 A + L298N驱动模块 + 电机 * 2 + SG90舵机 +电源
遥控器组成：
stc89c52 单片机 + hc05 蓝牙模块 B + ps2 摇杆模块 + PCF8591 AD/DA模块 + 电源
思路：两个蓝牙模块主从绑定，B为主 A为从。当PCF8591 AD/DA模块接受到 ps2 摇杆模块的操作信号时，通过hc05 蓝牙模块 B 发送给A，控制小车方向及前进后退。
问题：ps2 摇杆模块发出信号后，舵机无法控制转向。（舵机单独使用可以正常工作）

单片机代码如下

#include <REGX51.H>
#include <I2C.H>
#include <LCD.H>
#include "stdio.h"
#include "delay.h"

unsigned int count=0,x=0,y=0;    //次数标识
unsigned int angle=5;       //角度标识
sbit pwm =P1^2 ;

void Timer0_Init(){
      TMOD = 0x01;
      TF0 = 0;
      TR0 = 1;
      TL0 = 0X33;
  TH0 = 0XFE;
      ET0 = 1;
      EA = 1;
      PT0 = 0;
}

int RD_OneByte2Pcf8591(unsigned char address,unsigned char cmd)
{
      int num = 0;
      I2CStart(); //address=0x41
      I2CWriteByte(address);
      I2CWriteByte(cmd);
      I2CStart(); //address=0x41
      I2CWriteByte(address|0x01);
      //num = I2CRecvAck();
      num = I2CReadByte();
      SendAck(1);

      I2CStop();
      return (num);
}
void Delay200ms()             //@12.000MHz
{
      unsigned char i, j, k;

      _nop_();
      i = 2;
      j = 134;
      k = 20;
      do
      {
            do
            {
                     while (--k);
            } while (--j);
      } while (--i);
}

void Delay2000ms()             //@12.000MHz
{
      unsigned char i, j, k;

      _nop_();
      i = 16;
      j = 51;
      k = 249;
      do
      {
            do
            {
                     while (--k);
            } while (--j);
      } while (--i);
}

void InitUART  (void)
{
  TH1 = 0xF3;          // TH1:  ??? 9600 ??? ?? 11.0592MHz
      TL1 = TH1;
      TMOD |= 0x20;             // TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit ??                                                             //    timer 0,16???
      SCON  = 0x50;                      // SCON: ?? 1, 8-bit UART, ????
      ES  = 1;                //??????
      TR1 = 1;                // TR1:  timer 1 ??
      TI=1;
}

void closeSG90(){
      pwm = 0;
      TR0 = 0;
      ET0 = 0;
}

void main(){
      angle = 3;
      pwm = 1;

      Timer0_Init();
//       angle = 3;
//       pwm = 1;
//       Timer0_Init();
      InitUART();
////       LCD_Init(); //初始化1602
////       LCD_ShowString(1,1,"x:");
////       LCD_ShowString(1,9,"y:");
//
//
      while(1){

            x =  RD_OneByte2Pcf8591(0x90,0x40);
            y =  RD_OneByte2Pcf8591(0x90,0x41);
//             if(x > 210){
//                      //printf("左转\n\r");
//             }
//             if(x < 180){
//                      //printf("右转\n\r");
//             }
            if(y < 150){
                     printf("y的值：%d \n\r",y);
                     if(x > 240){
                              printf("x的值：%d \n\r",x);
                              angle = 1;
                              count = 0;
                              closeSG90();
                     }else if(x>210){
                              angle = 2;
                              count = 0;
                              closeSG90();
                     }
                     if(x < 180){
                              angle = 4;
                              count = 0;
                              closeSG90();
                     }else if(x < 50){
                              angle = 5;
                              count = 0;
                              closeSG90();
                     }
            }
            if(y > 200){
                     //printf("后退\n\r");
            }

//             LCD_ShowNum(2,1,x,3);
//             LCD_ShowNum(2,9,y,3);
            //Delay200ms();
      }
}

void Timer0_Routine() interrupt 1{
      TL0 = 0X33;
  TH0 = 0XFE;
      count ++;
      if(count == 40){
            count = 0;
      }
      if(count< angle)
            pwm=1;
      else
            pwm=0;
}

作者: lkc8210 时间: 2022-7-5 09:06
你贴的代码是ps2摇杆直接控制舵机？
为啥要关定时器？

作者: glinfei 时间: 2022-7-5 10:30
才做了一半啊，接收端怎么处理的呢？

作者: 请叫我师哥 时间: 2022-7-6 10:10

lkc8210 发表于 2022-7-5 09:06
你贴的代码是ps2摇杆直接控制舵机？
为啥要关定时器？

因为那个要控制舵机转向

作者: 请叫我师哥 时间: 2022-7-6 10:14

lkc8210 发表于 2022-7-5 09:06
你贴的代码是ps2摇杆直接控制舵机？
为啥要关定时器？

大佬有什么好的建议可以给提一下吗？本人纯小白。。

作者: 请叫我师哥 时间: 2022-7-6 10:15
等我回去整理下代码发一下。

作者: IAIAI 时间: 2023-11-6 18:56

请叫我师哥发表于 2022-7-6 10:15
等我回去整理下代码发一下。

请问整理出来了吗

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