C51单片机通讯程序问题，收、发冲突 -

#include <reg52.h> //最新的版本，拥有新的不发送控制和防止出错处理控制有四处。改为新的焦距表75-375mm 2013-09
#include <math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define low2(x,y) ((((int)(x))<<2)+((int)(y)))
#define gaodi8(x,y) ((((int)(x))<<8)+((int)(y)))
#define DZHZj 0x66 //聚焦堵转值 c5 L298可调电流范围-1~2.3V，需要时可以调整
#define DZHZb 0x66 //变焦堵转值 c4 07,08
#define DZHZg 0x50 //光圈堵转值 c2 01
uchar data_tmp[7]; //
uchar rdata_tmp[10]; //
uchar sdata_tmp[10]; //
sfr AUXR= 0x8e; //12倍频
sfr wd_con= 0xe1; //看门狗的控制字。
bit idata flg=0; //中断标志
bit idata slg=0; //设定值指令标志；
//uchar bdata data1=0; //数据的位操作；与第二种方法都数值函数连用：dukou2();
//sbit x0=data1^0;
//sbit x1=data1^1;
////////////////////////////////////////ad的转换的头文件////////////////////////////////////////////////////////
sfr adc_contr=0xc5; //
sfr adc_data=0xc6; //
sfr adc_low2=0xbe; //
sfr p1m0=0x91; //
sfr p1m1=0x92;
uchar ad[4][2]={
{0x00,0x00}, //7
{0x00,0x00}, //6
{0x00,0x00}, //5
{0x00,0x00}}; //4 //
uchar code adc_channel[4]={0xe7,0xe6,0xe5,0xe4};
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
sbit P1_2 = P1^2; //
sbit P1_3 = P1^3; //
sbit ad4 = P1^4; //
//
sbit key=P3^7; //
sbit P1_0=P1^0; //
sbit P1_1=P1^1; //
//第二个电机控制变焦电动机；指令： C4 驱动电压为+12V。指令过后锁定控制
sbit P3_2=P3^2; //
sbit P3_3=P3^3; //
sbit ad6=P1^6; //
sbit ad5=P1^5; //
//第一个电机控制聚焦电动机；指令：C5 驱动电压为+12V。指令过后锁定控制
sbit P3_4=P3^4; //
sbit P3_5=P3^5; //
sbit ad7=P1^7; //
//uchar ky; //
uchar kk[4][3]= //电机正反转控制量；
{{0x00,0x00,0x00}, //
{0x00,0x00,0x00}, //
{0x00,0x00,0x00}, //
{0x00,0x00,0x00}}; //
uchar bb=0; //
uchar xx=0; //
uint jj=0; //查表的序号；
uint shedz=0;
uchar jjub[2]={0x00,0x00}; //查表缓冲数组;
int Fwei=102; //Fwei=51-1;
//20181213更新ceduib表格：
//1、微调两端电压对应的焦距值，原来为75和375，改为74和379，留出裕量防止高低温到不了75和375
uchar code ceduib[103][4]=
{
{0x32,0xC0,0x00,0x4A},{0x32,0xC0,0x00,0x4A},{0x32,0x03,0x00,0x4E},{0x34,0x03,0x00,0x51},{0x37,0x01,0x00,0x54},
{0xB3,0x02,0x01,0x75},{0xB4,0x01,0x01,0x78},{0xB4,0x01,0x01,0x78}
}; //前两个字节为对应的电压值，后两个为焦距值（高位+低位） 2013-9-4 新的75375焦距表
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void delay5ms() reentrant;
void dlm() reentrant;
void chushihua();
void cuankou();
void send_date( uchar datew);
void ad_power();
void dukou1();
void adc();
void set_open();
void get_ad(uchar k);
void set_off();
void duzhpd();
void kongzhi();
void qingli();
void fs();
uchar rc();
void zhongduan();
void weiyi();
uchar zhilxy();
void zhiling_yingda();
void jisuan();
//void dy_changdu();
void ffind();
void shuj_chuli();
//void dianj();
void guan_kongzi();
///////////////////////////////////////////////////////////////////
//中断进行接收数值。并且进行异或校验。
void serial_int() interrupt 4 using 3 //接收字符；
{
uchar i=0;
ES=0;
P3|=0x3C;
P1|=0x0C;//P1|=0x0C;
if(RI)
i=rc();
if(i)
{
flg=1;
}
else
{
rdata_tmp[1]=0xcf;
xx=1;
}
}
void zhongduan()
{
uchar i;
weiyi();
//delay5ms();delay5ms();
i=zhilxy(); //指令进行校验;包括:指令判断和长度判断.
if(i)
zhiling_yingda(); //测试指令和对电动机的控制函数；
else
{ data_tmp[1]=0xcf;
guan_kongzi();
P3|=0x3C;P1|=0x0C;} //指令出现错误;一处
shuj_chuli(); //发送指令函数;
}
/*
void dianj()
{ uchar i=0;
delay5ms();delay5ms();
adc();
delay5ms();delay5ms();
for(i=0;i<8;i++)
{send_date(ad[0][i]);delay5ms();delay5ms();delay5ms();}
delay5ms();delay5ms();
}*/
///////////////////////////////////////主程序//////
void main()
{
uchar n=0;
chushihua();
while(1)
{
wd_con=0x3f; //看门狗不用,时间太短只有9s。或更短的 0x38-71.1ms ,0x39-142.2ms ,0x3A-284.4ms ,0x3B-568.8ms ,0x3c-1.1377s ,0x3d-2.2755s ,0x3e-4.5511s, 0x3f-9.1022s;
key=1;
ES=1;
if(slg==1)
{ffind(); }
else kongzhi();
adc();
duzhpd();
//P1_0=1; //调试用的按键;
if(flg==1)
{
ES=0;
if(xx==0)
{
zhongduan();
}
else
{
data_tmp[1]=0xcf; //接收指令的校验码错误.
shuj_chuli();
qingli();
guan_kongzi(); //出错处理2处。
P3|=0x3C;P1|=0x0C;
}
flg=0;ES=1; n=0;
} //中断结束;
qingli();
if(n>=10) //发送数据的时间控制
{
n=0;fs();
}
else
{
if(n< 100)
n++;
else
n=100;
}
delay5ms();delay5ms();
}//主循环;
} //主程序结束;
//////////////////////////////延时程序延时5ms; 1s要调用200次///////////////////////////////////////////////////
void delay5ms() reentrant
{
unsigned int i;
for(i=0;i<877;i++)
;
}
//一般小延时//
void dlm() reentrant
{
uchar i=200;
while(i--)
{
;
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void chushihua()
{
char i;
//P1=0; P3&=0x43; //01 00 00 11 I/O口的初始话;
//P3=0; P1&=0xF3; //11 11 00 11
cuankou(); //串口初始化
ad_power(); //ad转换上电
for(i=0;i<10;i++)
{
rdata_tmp[i]=0; //
sdata_tmp[i]=0; //
if(i<7) //
data_tmp[i]=0; //
//send_date(i); //应用的
} //
wd_con=0x3f; //
}
//串口初始化。设置接收的波特率。
void cuankou()
{
SCON=0x50;
//PCON=0x80; //波特率加倍
TMOD=0x21;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
//AUXR|=0X40;
TR1=1;ES=1;EA=1;TI=0;RI=0;
}
//上电起动A/D转换芯片。
void ad_power()
{ //ES=0;
adc_contr=0x80;
dlm();dlm();dlm();dlm();dlm();dlm();
//ES=1;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//读取滤波片的值
void dukou1()
{
dlm();
P2|=0x03;
bb=P2&0x03;
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void send_date( uchar datew)
{
ES=0;
SBUF=datew;
while(TI==0);
TI=0;
//ES=1;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//启动AD转换；
void adc()
{
uchar i;
set_open();
for(i=0;i<4;i++)
{
get_ad(i);
}
set_off();
}
void set_open()
{
uchar i=0xF0;
p1m0|=i;
p1m1|=i;
}
void get_ad(uchar k)
{
uchar i=0x08;
adc_data=0x00;
adc_low2=0x00;
adc_contr=adc_channel[k];
adc_contr|=i;
do
{
i=0x10;i&=adc_contr;
}while(i==0);
i=adc_channel[k];
adc_contr&=i;
ad[k][0]=adc_data;
ad[k][1]=adc_low2;
}
void set_off()
{
uchar i=0x0f;
p1m0&=i;
p1m1&=i;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//堵转的比较；
void duzhpd()
{ uchar i,j;
for(i=0;i<4;i++)
{ switch(i)
{ case 0:{if(ad[i][0]>=DZHZj) //P1.7聚焦电动机+12V。
{for(j=0;j<3;j++)kk[i][j]=0x00;kk[i][0]=0x01;kongzhi();dlm();}
break;}
case 1:{if(ad[i][0]>=DZHZb) //P1.6变焦电动机+12V。
{for(j=0;j<3;j++)kk[i][j]=0x00;kk[i][0]=0x01;kongzhi();dlm();slg=0;}
break;}
case 3:{if(ad[i][0]>=DZHZg) //P1.4光圈电动机+5V。
{for(j=0;j<3;j++)kk[i][j]=0x00;kk[i][0]=0x01;kongzhi();dlm();}
break;}
default: ;
}
}
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//四个电动机的控制矩阵
void kongzhi()
{ uchar i,j,k,m=0;
for(i=0;i<4;i++,m=0 )
for(j=0;j<3&&m==0;j++)
if(kk[i][j]!=0x00)
{m=1;
switch(i)
{ case 0:{ switch(j) //C5 第一个聚焦电机的控制：停转，正转，反转。只能用一个为真；
{case 0: {P3_5=0;P3_4=0;dlm();delay5ms();break;}
case 1: {P3_5=0;P3_4=1;dlm();delay5ms();break;}
case 2: {P3_5=1;P3_4=0;dlm();delay5ms();break;}
default:{P3_5=1;P3_4=1;dlm();delay5ms();}
}
}break;
case 1:{ switch(j) //C4 第二个变焦电机的控制：停转，正转，反转。只能用一个为真；
{case 0: {P3_3=0;P3_2=0;dlm();delay5ms();break;}
case 1: {P3_3=0;P3_2=1;dlm();delay5ms();break;}
case 2: {P3_3=1;P3_2=0;dlm();delay5ms();break;}
default:{P3_3=1;P3_2=1;dlm();delay5ms();}
}
}break;
case 2:{ switch(j) //C2 第一个光圈电机的控制：停转，正转，反转。只能用一个为真；
{case 0: {P1_3=0;P1_2=0;dlm();delay5ms();break;}
case 1: {P1_3=0;P1_2=1;dlm();delay5ms();break;}
case 2: {P1_3=1;P1_2=0;dlm();delay5ms();break;}
default:{P1_3=1;P1_2=1;dlm();delay5ms();}
}
}break;
case 3:{ switch(j) //C3 第一个滤光电机的控制：停转，正转，停转。只能用一个为真；延时1s；后清除控制位解除自锁；
{case 0: {key=1; dlm();delay5ms();break;}
case 1: {dukou1(); dlm();
key=0;
for(k=0;k<200;k++)
delay5ms();
key=1;
kk[i][j]=0x00;dlm();delay5ms();break;}
case 2: {dukou1(); dlm();delay5ms();break;}
default:{key=1; dlm();delay5ms();}
}
}break;
default:{ i=4;j=3;}
}
}
}
void guan_kongzi() //出错处理程序 3处。
{ uchar i,j;
for(i=0;i<4;i++)
for(j=0;j<3;j++)
kk[i][j]=0x00;
}
/////////////////////////////////
void qingli()
{
uchar i;
xx=0;
for(i=0;i<10;i++)
{
rdata_tmp[i]=0;
sdata_tmp[i]=0;
if(i<7)
data_tmp[i]=0;
}
}
//时刻发送的数据
void fs()
{
//dukou1();
//data_tmp[1]=0xC3; //发送滤光片的代号.
//shuj_chuli();
//delay5ms();delay5ms();delay5ms();delay5ms();
//delay5ms();delay5ms();delay5ms();delay5ms();
//delay5ms();delay5ms();delay5ms();delay5ms();
//delay5ms();delay5ms();delay5ms();delay5ms();
adc();
//jj=((int)(((int)(ad[2][0]))<<2+((int)(ad[2][1]))));
//jjub[0]=jiaoju1024[jj][0];
//jjub[1]=jiaoju1024[jj][1];
jisuan();
data_tmp[1]=0xC0; //发送焦距的数值.
shuj_chuli();
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//串口中断调用的接收程序?
uchar rc()
{ uint ch=0;
uchar count=0;
if(flg==0)
{ RI=0;ch=0;
for( count=0;count<10;count++ )
{
rdata_tmp[count]=SBUF;
if(rdata_tmp[0]==0x02)
{
if(rdata_tmp[count]==0x03)
{rdata_tmp[9]=count+1;return(1);}
}
else return(0);
while(RI==0){if((++ch)>1000)return(0);}
RI=0;
ch=0;
}
}
return(0);
}
//接收数据校验码错误;
void weiyi()
{uchar i=0,ch;
for(i=0,data_tmp[6]=0;i<rdata_tmp[9];i++,data_tmp[6]++)
{ data_tmp[data_tmp[6]]=rdata_tmp[i];
if(i>1&&i<rdata_tmp[9])
{if(rdata_tmp[i]==0x1B)
{data_tmp[data_tmp[6]]=(rdata_tmp[i+1]&0x7F);i++;}
}
}
for(i=1,ch=0;i<(data_tmp[6]-2);i++)
ch^=data_tmp[i]; //验证校验和；
if(ch!=data_tmp[data_tmp[6]-2])
{data_tmp[1]=0xcf;xx=02;
guan_kongzi(); //出错处理4处
P3|=0x3C;P1|=0x0C;}
}
//对指令的判断
uchar zhilxy()
{uchar n=0;
if(data_tmp[0]==0x02||xx!=0x00)//对接收指令的判断；
{ switch(data_tmp[1])
{case 0xc0: n=4;break; //判断焦距指令的并求出指令长度
case 0xc1: n=6;break; //焦距设定值；
case 0xc2: n=5;break; //光圈控制；
case 0xc3: n=5;break; //滤光片控制；
case 0xc4: n=5;break; //变焦控制；
case 0xc5: n=5;break; //聚焦控制；
case 0xcf: n=5;break;
default: {xx=01;return(0);} //无效指令；
}
if(n!=data_tmp[6])
{xx=03;return(0);} //数据长度错误；03
switch(n)
{case 4: if(data_tmp[1]==data_tmp[2])return(1);break;
case 5: if((data_tmp[1]^data_tmp[2])==data_tmp[3])return(1);break;
case 6: if((data_tmp[1]^data_tmp[2]^data_tmp[3])==data_tmp[4])return(1);break;
default:;
}
}
else xx=0x01; //无效指令； 01
// xx==0x02; //校验码错误；02
return (0);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//指令执行；
void zhiling_yingda()
{ uchar i=0,ky;
switch(data_tmp[1])
{//case 0xc0:{adc();dlm();jj=((int)(((int)(ad[2][0]))<<2+((int)(ad[2][1]))));jjub[0]=jiaoju1024[jj][0];jjub[1]=jiaoju1024[jj][1];}break;//查表jiaoju1024[][]表格取焦距数值；
//case 0xc0:{adc();dlm();jj=((int)(((int)(ad[2][0]))<<2+((int)(ad[2][1]))));jisuan();}break; //查表jiaoju[][]取焦距对应的数值;
case 0xc0:{adc();dlm();jisuan();}break; //通过计算求焦距的数 8位数值计算;
case 0xc1:{shedz=(uint)(gaodi8(data_tmp[2],data_tmp[3]));ffind();}break; //shedz==((((int)(data_tmp[2]))<<8)+((int)(data_tmp[3]))); //焦距设定值=取焦距数值；
case 0xc2:{ky=data_tmp[2];for(i=0;i<3;i++)kk[2][i]=0x00;if(ky<0x03){kk[2][ky]=0x01;kongzhi();}else {data_tmp[1]=0xcf;xx=0x01;}break;} //光圈控制；
case 0xc3:{ky=data_tmp[2];for(i=0;i<3;i++)kk[3][i]=0x00;if(ky<0x03){kk[3][ky]=0x01;kongzhi();}else {data_tmp[1]=0xcf;xx=0x01;}break;} //滤光片控制；
case 0xc4:{slg=0;ky=data_tmp[2];for(i=0;i<3;i++)kk[1][i]=0x00;if(ky<0x03){kk[1][ky]=0x01;kongzhi();}else {data_tmp[1]=0xcf;xx=0x01;}break;} //变焦控制；
case 0xc5:{ky=data_tmp[2];for(i=0;i<3;i++)kk[0][i]=0x00;if(ky<0x03){kk[0][ky]=0x01;kongzhi();}else {data_tmp[1]=0xcf;xx=0x01;}break;} //聚焦控制；
default: {data_tmp[1]=0xcf;if(xx==0)xx=0x01;} //命令字出错
}
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void jisuan() //dy_changdu()
{
uchar i;
int a,b,c,e,d,x;
for(i=1;i<Fwei;i++) //i 的范围随着采样的数据要改
if(ceduib[i][0]>=ad[2][0]) break;
if(ceduib[i-1][0]<ad[2][0]) //判断它的下限.
{a=low2(ceduib[i-1][0],ceduib[i-1][1]);
b=low2(ad[2][0],ad[2][1]);
c=low2(ceduib[i][0],ceduib[i][1]);
d=gaodi8(ceduib[i-1][2],ceduib[i-1][3]);
e=gaodi8(ceduib[i][2],ceduib[i][3]);
if(c!=a)
x=d+(b-a)*(e-d)/(c-a); //求出测量值;
else
x=74;
jj=(uint)(x);
jjub[0]=(uchar)((jj>>8)&0x00ff);
jjub[1]=(uchar)(jj&0x00ff);
}
else
{ x=74;
jj=(uint)(x);
jjub[0]=(uchar)(jj>>8);
jjub[1]=(uchar)(jj&0x00ff);
}
//中间变量为jj;
}
//根据设定值和采样值比较进行判断比较
void ffind()
{ uchar k;
adc();jisuan();delay5ms();
for(k=0;k<3;k++) kk[1][k]=0x00;
if(shedz<3) {for(k=0;k<3;k++)kk[1][k]=0x00;kk[1][0]=0x01;slg=0;shedz=0;kongzhi();}
if(shedz>1400){for(k=0;k<3;k++)kk[1][k]=0x00;kk[1][0]=0x01;slg=0;shedz=0;kongzhi();data_tmp[1]=0xfc;xx=0x01;}
else
if((jj>=(shedz-2))&&((shedz+2)>=jj)){for(k=0;k<3;k++)kk[1][k]=0x00;kk[1][0]=0x01; slg=0;shedz=0;kongzhi();dlm();}
else { if((shedz-2)>=jj) {for(k=0;k<3;k++)kk[1][k]=0x00; kk[1][1]=0x01;kongzhi();dlm();
if((shedz-2)>jj)slg=1;for(k=0;k<3;k++)kk[1][k]=0x00;kongzhi();} //焦距电机正传；调试?
else
{for(k=0;k<3;k++)kk[1][k]=0x00; kk[1][2]=0x01;kongzhi();dlm();if((shedz+2)<jj)slg=1;for(k=0;k<3;k++)kk[1][k]=0x00;kongzhi();} //焦距电机反转；
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//指令的返回处理和输出
void shuj_chuli()
{uchar i; sdata_tmp[0]=0x06;
switch(data_tmp[1])
{case 0xc0:{
sdata_tmp[1]=data_tmp[1];
i=sdata_tmp[1]^jjub[0]^jjub[1];
if(jjub[0]==0x02||jjub[0]==0x03||jjub[0]==0x06||jjub[0]==0x15||jjub[0]==0x1B)
{
sdata_tmp[2]=0x1B;sdata_tmp[3]=jjub[0]|0x80;
if(jjub[1]==0x02||jjub[1]==0x03||jjub[1]==0x06||jjub[1]==0x15||jjub[1]==0x1B)
{
sdata_tmp[4]=0x1B;sdata_tmp[5]=jjub[1]|0x80;
sdata_tmp[6]=i;
if(sdata_tmp[6]==0x02||sdata_tmp[6]==0x03||sdata_tmp[6]==0x06||sdata_tmp[6]==0x15||sdata_tmp[6]==0x1B)
{
sdata_tmp[7]=sdata_tmp[6]+0x80;sdata_tmp[6]=0x1B;sdata_tmp[8]=0x03;sdata_tmp[9]=0x09;
delay5ms();
} //九位指令
else
{
sdata_tmp[7]=0x03;sdata_tmp[9]=0x08;
delay5ms();
} //八位指令
}
else
{
sdata_tmp[4]=jjub[1];
sdata_tmp[5]=i;
if(sdata_tmp[5]==0x02||sdata_tmp[5]==0x03||sdata_tmp[5]==0x06||sdata_tmp[5]==0x15||sdata_tmp[5]==0x1B)
{
sdata_tmp[6]=sdata_tmp[5]+0x80;sdata_tmp[5]=0x1B;sdata_tmp[7]=0x03;sdata_tmp[9]=0x08;
delay5ms();
} //八位指令
else
{
sdata_tmp[6]=0x03;sdata_tmp[9]=0x07;
delay5ms();
} //七位指令
}
}
else
{ sdata_tmp[2]=jjub[0];
if(jjub[1]==0x02||jjub[1]==0x03||jjub[1]==0x06||jjub[1]==0x15||jjub[1]==0x1B)
{
sdata_tmp[3]=0x1B;sdata_tmp[4]=jjub[1]|0x80;
sdata_tmp[5]=i;
if(sdata_tmp[5]==0x02||sdata_tmp[5]==0x03||sdata_tmp[5]==0x06||sdata_tmp[5]==0x15||sdata_tmp[5]==0x1B)
{
sdata_tmp[6]=sdata_tmp[5]+0x80;sdata_tmp[5]=0x1B;sdata_tmp[7]=0x03;sdata_tmp[9]=0x08;
delay5ms();
} //八位指令
else
{
sdata_tmp[6]=0x03;sdata_tmp[9]=0x07;
delay5ms();
}
} //七位指令
else
{
sdata_tmp[3]=jjub[1];
sdata_tmp[4]=i;
if(sdata_tmp[4]==0x02||sdata_tmp[4]==0x03||sdata_tmp[4]==0x06||sdata_tmp[4]==0x15||sdata_tmp[4]==0x1B)
{
sdata_tmp[5]=sdata_tmp[4]+0x80;sdata_tmp[4]=0x1B;sdata_tmp[6]=0x03;sdata_tmp[9]=0x07;
delay5ms();
} //七位指令
else
{
sdata_tmp[5]=0x03;sdata_tmp[9]=0x06;
delay5ms();
} //六位指令
}
}
delay5ms();
}break;
case 0xc1: for(i=1;i<10;i++)sdata_tmp[i]=rdata_tmp[i];break; //原样返回指令：设定值；
case 0xc2: for(i=1;i<10;i++)sdata_tmp[i]=rdata_tmp[i];break; //原样返回指令：光圈控制；
case 0xc3:{sdata_tmp[1]=0xc3; //输出滤波片的编码指令编写；
if(flg==0)dukou1();i=sdata_tmp[1]^bb; //没有进中断读口求bb；
if(bb==0x02||bb==0x03)
{sdata_tmp[2]=0x1b;sdata_tmp[3]=bb|0x80;
sdata_tmp[4]=i;
if(sdata_tmp[4]==0x02||sdata_tmp[4]==0x03||sdata_tmp[4]==0x06||sdata_tmp[4]==0x15||sdata_tmp[4]==0x1B)
{sdata_tmp[5]=sdata_tmp[4]+0x80;sdata_tmp[4]=0x1B;sdata_tmp[6]=0x03;sdata_tmp[9]=0x07;} //七位指令
else
{sdata_tmp[5]=0x03;sdata_tmp[9]=0x06;} //六位指令
}
else {sdata_tmp[2]=bb;sdata_tmp[3]=i;
if(sdata_tmp[3]==0x02||sdata_tmp[3]==0x03||sdata_tmp[3]==0x06||sdata_tmp[3]==0x15||sdata_tmp[3]==0x1B)
{sdata_tmp[4]=sdata_tmp[3]+0x80;sdata_tmp[3]=0x1B;sdata_tmp[5]=0x03;sdata_tmp[9]=0x06;} //六位指令
else
{sdata_tmp[4]=0x03;sdata_tmp[9]=0x05;} //五位指令
}
}break;
//滤光片控制；
case 0xc4: for(i=1;i<10;i++)sdata_tmp[i]=rdata_tmp[i];break; //原样返回指令：变焦控制；
case 0xc5: for(i=1;i<10;i++)sdata_tmp[i]=rdata_tmp[i];break; //原样返回指令：聚焦控制；
default: { sdata_tmp[1]=0xcf;
switch(xx) //指令、校验位和数据长度出错输出；
{case 0x02: sdata_tmp[2]=0x1b;sdata_tmp[3]=0x82;sdata_tmp[4]=0xcd;sdata_tmp[5]=0x03;sdata_tmp[9]=0x06;break; //校验码错
case 0x03: sdata_tmp[2]=0x1b;sdata_tmp[3]=0x83;sdata_tmp[4]=0xcc;sdata_tmp[5]=0x03;sdata_tmp[9]=0x06;break; //数据长度错
default : sdata_tmp[2]=0x01;sdata_tmp[3]=0xce;sdata_tmp[4]=0x03;sdata_tmp[9]=0x05; //无效命令
}
guan_kongzi();
P3|=0x3C;P1|=0x0C;
}
xx=0;data_tmp[1]=0x00;
}
for(i=0;i<sdata_tmp[9]&&i<10;i++)
send_date(sdata_tmp[i]);
}
//The end。

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