标题: 寄存器写的stm32单片机驱动超声波模块,一直卡在检测回响信号那里 [打印本页]

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作者: yeyuemyl    时间: 2022-10-21 20:16
标题: 寄存器写的stm32单片机驱动超声波模块,一直卡在检测回响信号那里
寄存器写的stm32驱动超声波模块，一直就在检测上升沿电平那里出不来。用的串口获得详细数据，
已解决，模块电压问题，应接5V电压，我接成3.3V，32搞长了，忘记当初做51时是5V供电了。

1. //#include "stm32f10x.h"
   
2. #include "led.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "sysclock.h"
   
5. #include "key.h"
   
6. #include "exti.h"
   
7. #include "time.h"
   
8. #include "pwm.h"
   
9. #include "usart.h"<div class="blockcode"><blockquote>#include"hc04.h"
   
10. 
    
11. u8 msHcCount = 0;//ms计数
    
12. 
    
13. void Hr_hc04_Init(void)        
    
14. {
    
15.         TIM2_Init(1000-1,72-1);//分频系数72，循环1000次1000us
    
16.         
    
17.         RCC->APB1ENR |= 1<<6; //GPIOE时钟使能
    
18.         
    
19.         GPIOE->CRL &= 0xfffff00f;//设置位重置 E1、E2
    
20.         
    
21.         //E1推挽输出
    
22.         GPIOE->CRL |= 0x1<<4;
    
23.         //E2浮空输入
    
24.         GPIOE->CRL |= 0x4<<8;
    
25.         
    
26.         GPIOE->ODR|=~(1<<1);//E1一开始低电平
    
27.         GPIOE->ODR|=~(1<<2);//E2一开始低电平
    
28. }
    
29. 
    
30. 
    
31. static void OpenTimer()        //打开定时器
    
32. {
    
33.   //清除计数器
    
34.         TIM_SetCounter(TIM2,0);
    
35.         msHcCount = 0;
    
36.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能定时器
    
37.         USARTx_Send_String(USART1,"定时器开启\r\n");
    
38. }
    
39. 
    
40. static void CloseTimer()        //关闭定时器
    
41. {
    
42.        //        /*关闭计数器使能*/
    
43.         TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);
    
44. }
    
45. 
    
46. //获取定时器时间
    
47. u32 GetEchoTimer(void)
    
48. {
    
49.    u32 time = 0;
    
50.         /*//当回响信号很长是，计数值溢出后重复计数，overCount用中断来保存溢出次数*/
    
51.         time = msHcCount*1000;//overCount每++一次，代表overCount毫秒，time微妙
    
52.         time += TIM_GetCounter(TIM2);//获取计TIM2数寄存器中的计数值，一边计算回响信号时间
    
53.         TIM6->CNT = 0;  //将TIM2计数寄存器的计数值清零
    
54.         delay_ms(50);
    
55.         USARTx_Send_String(USART1,"获取定时器时间:");
    
56.         USARTx_Send_number(USART1,time);
    
57.         USARTx_Send_String(USART1,"\r\n");
    
58.         return time;
    
59. 
    
60. }
    
61. 
    
62. /*
    
63.                 trig_T = 1;//trig拉高信号，发出高电平
    
64. //                GPIOE->ODR |= 1<<1;
    
65.                 if((GPIOE->IDR & 0x0002));//echo等待回响
    
66.                 {
    
67.                         USARTx_Send_String(USART1,"trig_T置高位成功\r\n");
    
68.                 }
    
69.                 delay_us(20);//持续时间超过10us
    
70. //                trig_T = 0;
    
71.                 GPIOE->ODR |= ~(1<<1);
    
72.                 USARTx_Send_String(USART1,"开启信号已发出456\n");
    
73.                 while(!(GPIOE->IDR & 0x0004))//echo等待回响
    
74.                 {
    
75.                         i++;
    
76.                         if(i>=10000)
    
77.                         {
    
78.                                 USARTx_Send_String(USART1,"回响信号检测失败\n");
    
79.                                 break;
    
80.                         }
    
81.                 }
    
82.                 USARTx_Send_String(USART1,"等待结束，计时中789\r\n");
    
83.                 delay_ms(50);
    
84.                
    
85.                
    
86. */
    
87. 
    
88. float Hcsr04GetLength(void )
    
89. {
    
90.         /*测5次数据计算一次平均值*/
    
91.         float length = 0;
    
92.         float t = 0;
    
93.         float sum = 0;
    
94.         u16          i = 0;
    
95.         u16 ttt;
    
96.         while(i != 5)
    
97.         {
    
98.                
    
99.                 trig_T = 1;//trig拉高信号，发出高电平
    
100. //                GPIOE->ODR |= 1<<1;
     
101.                
     
102.                 if((GPIOE->IDR & 0x0002));//echo等待回响
     
103.                 {
     
104.                         USARTx_Send_String(USART1,"trig_T置高位成功\r\n");
     
105.                 }
     
106.                 delay_us(20);//持续时间超过10us
     
107.                
     
108. //                trig_T = 0;
     
109.                 GPIOE->ODR |= ~(1<<1);
     
110.                 USARTx_Send_String(USART1,"开启信号已发出\r\n");
     
111.                
     
112.                 /*Echo发出信号 等待回响信号*/
     
113.                 /*输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（echo）端的电平会由0变为1；
     
114.                 （此时应该启动定时器计时）；当超声波返回被模块接收到时，回波引 脚端的电平会由1变为0；
     
115.                 （此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为
     
116.                         超声波由发射到返回的总时长；*/
     
117. //                while(echo_R == 0);//echo等待回响
     
118.                 while(!(GPIOE->IDR & 0x0004))//echo等待回响
     
119.                 {
     
120.                         ttt++;
     
121.                         if(ttt>=50000)
     
122.                         {
     
123.                                 USARTx_Send_String(USART1,"回响信号检测失败\r\n");
     
124.                                 break;
     
125.                         }
     
126.                 }
     
127.                 USARTx_Send_String(USART1,"等待结束，计时中\r\n");
     
128.                 /*开启定时器*/
     
129.                 OpenTimer();
     
130.                 i = i+1; //每收到一次回响信号+1，收到5次就计算均值
     
131. //                while(echo_R == 1);
     
132.                 while((GPIOE->IDR & 0x0004))//echo等待回响
     
133.                 {
     
134.                         ttt++;
     
135.                         if(ttt>=50000)
     
136.                         {
     
137.                                 USARTx_Send_String(USART1,"等待回响失败\r\n");
     
138.                                 break;
     
139.                         }
     
140.                 }
     
141.                 /*关闭定时器*/
     
142.                 CloseTimer();
     
143.                 /*获取Echo高电平时间时间*/
     
144.                 t = GetEchoTimer();
     
145.                 length = (float)t/58;//单位时cm
     
146.                 sum += length;               
     
147.         }
     
148.         length = sum/5;//五次平均值
     
149.         
     
150.         return length;
     
151. }
     
152. 
     
153. void TIM2_IRQHandler(void)
     
154. {
     
155.         if(TIM2->SR &0X0001)//溢出中断
     
156.         {
     
157.                 msHcCount++;
     
158.                 TIM2->SR &=~(1<<0);//清除中断标志位
     
159.         }
     
160. }
     
161. 
     
162. 
     

复制代码

1. #ifndef __hc04_h
   
2. #define __hc04_h
   
3. 
   
4. #include "sys.h"
   
5. #include "stm32f10x.h"
   
6. #include "time.h"
   
7. #include "sysclock.h"
   
8. #include "usart.h"
   
9. 
   
10. #define trig_T  PEout(1)
    
11. #define echo_R  PEin(2)
    
12. 
    
13. void Hr_hc04_Init(void);
    
14. float Hcsr04GetLength(void );
    
15. 
    
16. 
    
17. #endif
    
18. 
    

复制代码

1. #include "time.h"
   
2. 
   
3. 
   
4. 
   
5. //设置 TIMx 计数器寄存器值
   
6. void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter)
   
7. {
   
8. 
   
9.   /* Set the Counter Register value */
   
10.   TIMx->CNT = Counter;
    
11. }
    
12. 
    
13. 
    
14. 
    
15. //使能或者失能 TIMx 外设
    
16. void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState)
    
17. {
    
18.   
    
19.   if (NewState != DISABLE)
    
20.   {
    
21.     /* Enable the TIM Counter */
    
22.     TIMx->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
    
23.   }
    
24.   else
    
25.   {
    
26.     /* Disable the TIM Counter */
    
27.     TIMx->CR1 &= (uint16_t)(~((uint16_t)TIM_CR1_CEN));
    
28.   }
    
29. }
    
30. 
    
31. 
    
32. 
    
33. //获取计时次数
    
34. uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx)
    
35. {
    
36.   return TIMx->CNT;
    
37. }
    
38. 
    
39. 
    
40. //自动装载寄存器 (TIMx_ARR)
    
41. //预分频器寄存器 (TIMx_PSC)
    
42. //AHB不分频;APB2不分频;APB1二分频 APB1=72/2 TIM_CLk=72
    
43. void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)
    
44. {
    
45.         RCC->APB1ENR|=1<<0;        //使能TIM2时钟
    
46.         
    
47.         TIM2->PSC=psc;        //预分频器寄存器
    
48.         TIM2->ARR=arr;        //自动装载寄存器
    
49.         
    
50.         TIM2->DIER|=1<<0;        //允许更新中断
    
51.         TIM2->DIER|=1<<6;        //使能触发中断
    
52.         
    
53. //        TIM2->CR1|=1<<0;        //使能计数器  //外部函数TIM_Cmd 实现
    
54.         
    
55.         NVIC_Init(2,1,TIM2_IRQn,2);
    
56. }
    
57. 
    
58. /*超声波中设置
    
59. void TIM2_IRQHandler(void)
    
60. {
    
61.         if(TIM2->SR &0X0001)//溢出中断
    
62.                 LED1=!LED1;
    
63.         
    
64.         TIM2->SR &=~(1<<0);//清除中断标志位
    
65. }
    
66. 
    
67. */
    

复制代码

1. #ifndef _time_h
   
2. #define _time_h
   
3. #include "exti.h"
   
4. #include "sysclock.h"
   
5. 
   
6. void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc);
   
7. //设置 TIMx 计数器寄存器值
   
8. void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter);
   
9. //使能或者失能 TIMx 外设
   
10. void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
    
11. //获取计时次数
    
12. uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx);
    
13. 
    
14. #endif
    

复制代码

#include "hc04.h"
int main()
{
        int temp=0;
        System_clock(9);
        SysTick_init(72);
        uart_init(72,9600);//时钟频率(Mhz) 波特率
        LED_Init();
//        TIM2_Init(1000-1,72-1);//分频系数72，循环1000次1000us  //放在hc04.c里了
        Hr_hc04_Init();
        delay_ms(50);
        while(1)
  {
                delay_ms(500);
        
                USARTx_Send_String(USART1,"测试距离：123");
                delay_ms(10);
                temp=Hcsr04GetLength();
                delay_ms(10);
                USARTx_Send_number(USART1,temp);
                delay_ms(10);
                USARTx_Send_String(USART1,"cm\r\n");
                delay_ms(10);
                LED4=!LED4;
                delay_ms(10);
  }
}


void SystemInit(void)
{

}

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作者: yeyuemyl    时间: 2022-10-22 21:00
实锤了，我是蠢货，我给HC-SR04超声波的供电一直是3.3V,怪不得卡在电平检测环节。对于单片机来说，电平就是0和1，我的被卡住的电平检测环节检测的电平就是由我的超声波模块的echo引脚电平，模块给单片机发送信号，由自身供电，本该接5V电压，接了3.3V。供电不足，模块发出的高电平信号可能就上不去，就一直是0而不是1了。这是我的个人理解，也许供电不足模块根本无法工作，压根没开始。

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