标题: 关于单片机两轮加万向轮智能小车走直线不直的问题 [打印本页]

作者: gyn20022002    时间: 2022-10-22 09:45
标题: 关于单片机两轮加万向轮智能小车走直线不直的问题
我用的是stc89c52单片机。在网上也搜索过但没找到具体的解决方法,我看到可以用测速模块测速度然后让两个电机的占空比一致,想尝试但是我现在的小车红外遥控接收用了外部中断和定时器,pwm调速也用了定时器,我想问问1.用测速模块测一个轮子的速度让占空比一样可行吗?2.可行的话我现在只剩下一个外部中断,定时器能重复使用吗?3.大佬有更好的方法吗,求指导

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作者: gyn20022002    时间: 2022-10-22 09:54
因为l298n直接接电源3接3.7v电池,所以用的pwm让车子速度减下来
作者: wc86110    时间: 2022-10-22 13:27
调试到两轮无差速不就走直线了么,如按楼主的改法会牺牲掉左右转向功能
作者: gyn20022002    时间: 2022-10-22 17:47
wc86110 发表于 2022-10-22 13:27
调试到两轮无差速不就走直线了么,如按楼主的改法会牺牲掉左右转向功能

该怎么调呢,求个方法
作者: glinfei    时间: 2022-10-22 19:58
首先选硬件,就应该找两个一致性比较好的TT电机,我觉得那种金属齿轮的蓝色的就比黄色的好得多。
其次,程序有点问题,你看218行,怎么能在时间中断中运行函数啊,测测车的左右偏差比例定义成宏,比如左偏25%,那左3个波走一下,右4个走一下。像是你已经定义了直行程序必然有个 if(pwm_val_left<XXX)你就把XXX乘以(1-25%),讨厌的是这个比例随着车速和电源变化,所以我一般还加个测电压的板子,把电压也作为参数。
作者: xiaolijun    时间: 2022-10-23 04:13
单纯设置两轮的控制输入无法保证输出一致,机械上阻力也不一样,我觉得可以先尝试左右轮速闭环,速度一致,然后尝试用角速度反馈补偿偏航。




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