串口助手+STM32F103C8T6单片机舵机控制程序 -

#include "main.h"
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主控：STM32F103C8T6 库函娄版
舵机：SG90（180度）
说明：
本例程是通过串口助手手动发送a b c d e分别控制-90度 -45度 0度 45度 90度转角；
使用PB6（TIM4_CH1）做PWM输出
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int main(void)
{
u8 usart_data;
TIM4_CH1_PWM_Init(1999,719);//PWM频率=72000000/（719+1）/（1999+1）=50hz=20ms
Usart1_Pin_Init(9600);
printf("初始化成功\r\n");
while(1)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE) == RESET); //EST :不为空 RESET：为空
usart_data = USART_ReceiveData(USART1);
//while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_TXE) == RESET); // while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_TXE) != RESET);
//USART_SendData(USART1,usart_data);
switch(usart_data){
case 'a':
//-90度
TIM_SetCompare1(TIM4,1750);//占空比（2000-1750）/2000*20ms=2.5ms
usart_data =0;//为什么清零，由于博主串口发送字符串时最后会带有一个换行符。下一次发送时不会立刻响应
break;
case 'b':
//45度
TIM_SetCompare1(TIM4,1800);//占空比（2000-1800）/2000*20ms=2ms
usart_data =0;
break;
case 'c':
//0度
TIM_SetCompare1(TIM4,1850);//占空比（2000-1850）/2000*20ms=1.5ms
usart_data =0;
break;
case 'd':
//-45度
TIM_SetCompare1(TIM4,1900);//占空比（2000-1900）/2000*20ms=1ms
usart_data =0;
break;
case 'e':
//-90度
TIM_SetCompare1(TIM4,1945);//占空比（2000-1945）/2000*20ms=0.5ms
usart_data =0;
break;
default:
printf("default :%c \r\n",usart_data);
break;
}
}
}

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#include "steering_engine.h"
//TIM4 PWM初始化
void TIM4_CH1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruct;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
//要开启复用功能的时钟才能重映射
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB ,ENABLE);
//TIM3部分重映射
/*
*查看数据手册，引脚的定时器通道是完全映射，还是部分映射
*二者调用参数不相同
*完全映射：GPIO_FullRemap_TIM4
*部分映射：GPIO_PartialRemap_TIM4
*/
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM4,ENABLE);
//设置该引脚为复用输出功能
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
//初始化TIM4
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = arr;//重装载值
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = psc;//预分频值
TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0; //时钟分频1、2、4分频
TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStruct);
//初始化输出比较参数
TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式
TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性
TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruct); //根据TIMX的参数设定初始化外设 TIMX OC2,TIMX OC3....
//使能预装载寄存器
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
//使能定时器
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
}

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