void Delay1ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 11;
j = 190;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void delay(uint time)//延时time ms
{
while(time--)
{Delay1ms();}
}
/*
angle：角度，范围[0,360]
drct：旋转方向，0：顺时针，1：逆时针
speed：转速，范围[1,100]
*/
void MotorRun(uint angle,uint drct,uint speed)
{
uint step,nangle;
step=0;
nangle=512*angle/45;//将角度换算成拍数，计算结果自动取整
if(drct==0)
{
while(nangle--)
{
switch(step)//8拍方式驱动，每拍转(5.265/64)度
{
case 0:MA=1;MB=0;MC=0;MD=0;break;
case 1:MA=1;MB=1;MC=0;MD=0;break;
case 2:MA=0;MB=1;MC=0;MD=0;break;
case 3:MA=0;MB=1;MC=1;MD=0;break;
case 4:MA=0;MB=0;MC=1;MD=0;break;
case 5:MA=0;MB=0;MC=1;MD=1;break;
case 6:MA=0;MB=0;MC=0;MD=1;break;
case 7:MA=1;MB=0;MC=0;MD=1;break;
}
if(step==7)step=0;
else step++;
if(speed>100)speed=100;
delay(110-speed);//这里可以适当改动，延时时间短则转速快，但是时间太短会造成电机堵转（不转了）
}
}
else
{
while(nangle--)
{
switch(step)
{
case 0:MA=1;MB=0;MC=0;MD=1;break;
case 1:MA=0;MB=0;MC=0;MD=1;break;
case 2:MA=0;MB=0;MC=1;MD=1;break;
case 3:MA=0;MB=0;MC=1;MD=0;break;
case 4:MA=0;MB=1;MC=1;MD=0;break;
case 5:MA=0;MB=1;MC=0;MD=0;break;
case 6:MA=1;MB=1;MC=0;MD=0;break;
case 7:MA=1;MB=0;MC=0;MD=0;break;
}
if(step==7)step=0;
else step++;
if(speed>100)speed=100;
delay(110-speed);//这里可以适当改动，延时时间短则转速快，但是时间太短会造成电机堵转（不转了）
}
}
MA=0;MB=0;MC=0;MD=0;
}