关于52单片机的一级倒立摆 -

标题: 关于52单片机的一级倒立摆 [打印本页]

作者: Lyl2 时间: 2023-2-27 14:51
标题: 关于52单片机的一级倒立摆
52单片机能控制倒立摆吗？怎么控制倒立摆？52单片机能外接ADc模块吗？还需要哪些模块一起控制呢？

作者: xuyaqi 时间: 2023-2-27 15:48
倒立摆控制，输入有角位移传感器，电机转速编码器，输出要精确快速速度控制，由于控制参数多，计算速度快，51单片机比较吃力。

作者: xuyaqi 时间: 2023-2-27 15:55
过来者的经验：倒立摆与平衡车最通俗的理解与解释（也是我努力了半天总结的经验）：当年的电子大赛旋转倒立摆到底有多变态，很多人都认为1个PID只要参数适中这个问题就能解决，因为平衡车一个PID就能够站起来，很多人都以为倒立摆跟平衡车一样，很多人努力了很长时间都以为机械结构做的不好或程序及参数写的不对而放弃，我也一直认为1个PID能解决这个问题，做了一段时间以放弃告终。单纯的控制角度跟随一个PID确实能够让摆站起来，但是忽略了一个很重要的细节，就是在电机速度很快的时候摆平衡了，而且在摆平衡的时候电机的速度一定会很快，此时就会保持这种电机高速运转的状态，但是这种高速旋转显然是短暂的平衡，所以用单级PID做的倒立摆会瞬间平衡一下立刻倒下。

　　所以说对于倒立摆这个系统，单级的PID算法是实现不了的，至少需要两级PID去控制才能站稳。

作者: Lyl2 时间: 2023-2-28 11:54

xuyaqi 发表于 2023-2-27 15:48
倒立摆控制，输入有角位移传感器，电机转速编码器，输出要精确快速速度控制，由于控制参数多，计算速度快， ...

而且51没有ADC模块需要外接一个ADC模块，而且电机驱动器的PWM接单片机的那里我也没搞懂

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