标题: STM32F103C8T6单片机PID控制程序 [打印本页]
作者: lmalma    时间: 2023-3-12 21:43
标题: STM32F103C8T6单片机PID控制程序
适合于  STM32 单片机   型号   F103C8T6    PID控制程序

单片机源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "PWM.h"
  5. #include "stm32f10x_tim.h"
  6. #include "key.h"
  7. #include "pid.h"

  9. //捕获TIM4通道二PB7的频率和占空比
  10. //PA8输出PWM驱动脉冲
  11. //按键一设置初始转速为3000；按键二 增加1000转速 按键3 降低1000转速
  12. extern void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
  13. extern void TIM4_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc);
  14. extern u16 PWM0_TEMP;
  15. extern u16 period;
  16. extern u16 duty ;
  17. extern u8 CollectFlag ;
  18. float SetSpeed;            //定义设定值
  19. float ActualSpeed;        //定义实际值
  20. float err;                //定义偏差值
  21. float err_next;            //定义上一个偏差值
  22. float err_last;            //定义最上前的偏差值
  23. float incrementSpeed;
  24. float Kp,Ki,Kd;
  25. unsigned int rpm_set;

  27. int main(void)
  28. {
  29.          u8 b,c;       
  30.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);       

  32.          PID_init();
  33.         KEY_Init();
  34.         SystemInit();
  35.         delay_init();                             //延时初始化
  36.         NVIC_Configuration();          //中断配置
  37.         uart_init(9600);                                //串口初始化
  38.         DIR_Init();
  39.         TIM4_PWMINPUT_INIT(0xffff,72-1);   //pwm输入初始化以1M的频率捕捉
  40.   TIM1_PWM_Init(1000-1,20);             //pwm频率调节
  41.   //TIM_SetCompare1(TIM1,2000);            //初始转速设定
  42.          delay_ms(300);
  43.          delay_ms(1000);
  44.          rpm_set=3000;                             //设转速给定
  45.    TIM3_Int_Init(50000,72-1);               //pid运算进中断速率设置
  46. //TIM_SetCompare1(TIM1,800);                  
  47.                 while(1)
  48.         {   
  49.                 b=KEY_Scan(0);
  50.                         delay_ms(100);
  51.                   if(1)
  52.                         { //USART_SendData(USART1,'a');
  53.                                 //USART_SendData(USART1,(u8)err);
  54. //                                printf("duty          = %d%% \r\n",duty*100/period);                                //打印占空比
  55. //                                printf("s         = %dr/min\r\n",3750000/period);//打印周期另一种叫法
  56.                        
  57.                                 if(period<1.0)
  58.                                         printf("#%f",0.0);
  59.                           else printf("n=%d\n",3750000/period);    //打印速度值
  60.                        
  61.                         }
  62.             if(b==1) rpm_set=3000;                  //设转速
  63.                        
  64.                         if(b==2) rpm_set=rpm_set+1000;
  65.                         if(b==3) rpm_set=rpm_set-1000;
  66.                         if(rpm_set>=9000) rpm_set=9000;
  67.                         if(rpm_set<=1000) rpm_set=1000;
  68.    
  69.         }         
  70. }
复制代码

Keil代码下载:
STM32F103C8T6PID控制程序.7z (198.01 KB, 下载次数: 67)






欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1