求51单片机智能小车使用中断函数调速对延时影响的解决办法 -

标题: 求51单片机智能小车使用中断函数调速对延时影响的解决办法 [打印本页]

作者: WangMC 时间: 2023-3-25 10:43
标题: 求51单片机智能小车使用中断函数调速对延时影响的解决办法
本人在用中断函数调速时，发现在主函数中延时函数不准确，或者程序一直卡在延时函数里不出来，求大佬解决办法
具体代码如下：
#include <REG51.h>
#include "OLED.h"
#include "bmp.h"
#include "TIMER0.H"
#include "Delay.H"
//#include "Motor.H"
#include "Direction.h"
//#include "bi_zhang.h"
#include "xunji.h"
#include "chaoshengbo.h"

sbit EN1=P3^0;
sbit EN2=P3^1;
sbit EN3=P3^2;
sbit EN4=P3^3;

unsigned int pwml,pwmr,t;//左右占空比，比较值
unsigned char Distance__;
//unsigned int n=0,i,j,k;//这些变量不清楚，先留着
unsigned int m;

void delay__(unsigned int ms)
{
TMOD &= 0xF0; // 设置定时器0为模式1，16位定时器/计数器
TMOD |= 0x01;
TH0 = (65536 - 1000) / 256; // 设置定时器初值
TL0 = (65536 - 1000) % 256;
TR0 = 1; // 启动定时器
while (ms--)
{
      while (!TF0); // 等待定时器溢出
      TF0 = 0; // 清除定时器溢出标志
      TH0 = (65536 - 1000) / 256; // 重新设置定时器初值
      TL0 = (65536 - 1000) % 256;
}
TR0 = 0; // 停止定时器
}

void main()
{
      u8 t=' ';
      OLED_Init();//初始化OLED
      OLED_ColorTurn(0);//0正常显示，1 反色显示
      OLED_DisplayTurn(0);//0正常显示 1 屏幕翻转显示
      Timer0_Init();

      while(1)
      {
            xun_ji();
            Distance__=GetDistance();
            OLED_ShowString(1,1,"Distance: ",16);
            OLED_ShowNum(75,1,Distance__,2,16);

            if(Distance__<20.8)
            {
//                      all_stop();

//                      m=1;
                     pwml=pwmr=10;
                     delay__(1000);
                     xun_ji();
            }
            else if(Distance__>21)
            {
//                      m=0;
                     xun_ji();
            }
            OLED_ShowNum(12,40,m,1,16);
      }

}

//定时器中断函数
void Timer0_Routine() interrupt 1
{
      TL0 = (65536-100)%256;             //设置定时初始值
      TH0 = (65536-100)/256;             //设置定时初始值
      t++;//周期计时加
      //左pwm
      if(t<pwml)
      {
            EN1 = 1;
            EN2 = 1;
      }
      else
      {
            EN1 = 0;
            EN2 = 0;
      }
      //右pwm
      if(t<pwmr)
      {
            EN3 = 1;
            EN4 = 1;
      }
      else
      {
            EN3 = 0;
            EN4 = 0;
      }

      if(t>=100){t = 0;}

}

作者: a185980800 时间: 2023-3-25 11:17
请抛弃include "Delay.H。延时函数只在教学演示程序里使用，以方便理解。正式工程里是不用的。

作者: a185980800 时间: 2023-3-25 11:19
不过比中断调用耗时差不多的比如延时个几微秒还是可以用的。

作者: WangMC 时间: 2023-3-25 11:22

a185980800 发表于 2023-3-25 11:17
请抛弃include "Delay.H。延时函数只在教学演示程序里使用，以方便理解。正式工程里是不用的。

那请问，我要实现小车在循迹的过程中停止5秒，再循迹，这个过程中停止5秒该怎么实现

作者: WangMC 时间: 2023-3-25 11:27

a185980800 发表于 2023-3-25 11:19
不过比中断调用耗时差不多的比如延时个几微秒还是可以用的。

可是我需要实现延时很长的功能，这颗咋办

作者: glinfei 时间: 2023-3-25 15:29
不要用同一个中断，另外中断里写的太多，时间太短

作者: WangMC 时间: 2023-3-25 16:26

glinfei 发表于 2023-3-25 15:29
不要用同一个中断，另外中断里写的太多，时间太短

可是我只用了一个中断函数，只不过延时函数是和中断用的同一个定时器

作者: coody_sz 时间: 2023-3-25 22:50
项目程序，不要使用软件延时，不要使用查询的延时，切记！现在的MCU速度都会很快，延时1ms就浪费掉超过1万条指令的时间了。

作者: WangMC 时间: 2023-3-26 09:53

coody_sz 发表于 2023-3-25 22:50
项目程序，不要使用软件延时，不要使用查询的延时，切记！现在的MCU速度都会很快，延时1ms就浪费掉超过1万 ...

那请问大佬我该怎么样才能实现延时5秒的功能了

作者: frank_tw 时间: 2023-3-26 11:12
使用简单的状态机,就可以解决.

作者: glinfei 时间: 2023-3-27 09:12

WangMC 发表于 2023-3-25 16:26
可是我只用了一个中断函数，只不过延时函数是和中断用的同一个定时器

1.你看一下，定时器里面设置是100，外部又设置成1000，定时器溢出是按100来的，所以延时就不准；
2.不知道你延时干啥用，但在小车控制里不宜用延时等待。
3.定时器按100配置，又要干那么多事，很容易卡死的。
建议就用定时器提供一个时间计数器，所有任务按这个计数器工作。

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