标题: 51单片机小车避障程序与电路原理图 [打印本页]
作者: njz123    时间: 2023-4-26 11:42
标题: 51单片机小车避障程序与电路原理图
电路原理图如下：


单片机源程序如下:
  1. /**********  循迹程序  ************************/

  3. //    接口连接：

  5. //    P0.0和P0.1-----右电机
  6. //    P0.2和P0.3-----左电机

  8. //    P1.0-----------右光电管
  9. //    P1.1-----------前光电管
  10. //    P1.2-----------左光电管

  12. /*****************************************************/

  14. #include<reg52.h>//包含必要头文件

  16. sbit you1=P0^0;//定义单片机控制右边电机的引脚
  17. sbit you2=P0^1;//定义单片机控制右边电机的引脚
  18. sbit zuo1=P0^2;//定义单片机控制左边电机的引脚
  19. sbit zuo2=P0^3;//定义单片机控制左边电机的引脚

  21. sbit q=P1^1;//定义单片机连接循迹板前边光电管的引脚
  22. sbit y=P1^0;//定义单片机连接循迹板右边光电管的引脚
  23. sbit z=P1^2;//定义单片机连接循迹板左边光电管的引脚


  26. void delay(int z)//pwm中使用的延时函数
  27. {
  28.         int i,j;
  29.         for(i=2;i>0;i--)
  30.         for(j=z;j>0;j--);        
  31. }
  32. void qian()//左右轮协同前进子函数
  33. {
  34.         you1=0;
  35.         you2=1;
  36.         zuo1=0;
  37.         zuo2=1;
  38.         delay(8);//pwm调速 此为pwm有效值，前进时速度为全速的90%
  39.         you1=1;
  40.         you2=1;
  41.         zuo1=1;
  42.         zuo2=1;
  43.         delay(10-8);         
  44. }
  45. void you()//左右轮协同  右转子函数
  46. {
  47.         you1=0;
  48.         you2=1;
  49.         zuo1=1;
  50.         zuo2=0;
  51.         delay(7);//pwm调速 此为pwm有效值，前进时速度为全速的80%
  52.         you1=1;
  53.         you2=1;
  54.         zuo1=1;
  55.         zuo2=1;
  56.         delay(10-7);
  57. }
  58. void zuo()//左右轮协同  左转子函数
  59. {
  60.         you1=1;
  61.         you2=0;
  62.         zuo1=0;
  63.         zuo2=1;
  64.         delay(7);//pwm调速 此为pwm有效值，前进时速度为全速的80%
  65.         you1=1;
  66.         you2=1;
  67.         zuo1=1;
  68.         zuo2=1;
  69.         delay(10-7);
  70. }
  71. void ting()//左右轮都停止转动
  72. {
  73.         you1=1;
  74.         you2=1;
  75.         zuo1=1;
  76.         zuo2=1;
  77.         delay(50000);
  78. }

  80. //下面是后退函数，这里没有用到，注释掉了

  82. /*
  83. void hou()//左右轮协同前进子函数
  84. {
  85.         you1=1;
  86.         you2=0;
  87.         zuo1=1;
  88.         zuo2=0;
  89.         
  90. }
  91. */


  94. void main()//主函数
  95. {
  96.            z=1;
  97.            q=1;
  98.            y=1;

  100.                 while(1)//单片机不间断监测 （是个死循环）
  101.                 {           
  102.                                                                   
  103.                                 qian();//调用前进子函数，使小车光电管不满足以下几个条件时都处于前进状态
  104.                                 while((z==0)&&(y==1))//判断当左边光电管遇到黑线时
  105.                                 {                                                        
  106.                                         zuo();//调用左转子函数
  107.                                 }
  108.                                 while((z==1)&&(y==0))//判断当右边光电管遇到黑线时
  109.                                 {        
  110.                                         you();//调用右转子函数
  111.                                 }
  112.                                 while((z==0)&&(q==0)&&(y==0))//判断当左、前、右光电管均遇到黑线时
  113.                                 {
  114.                                          qian();                     //即遇到十字路口时 继续前进                                                        
  115.                                 }
  116.                                 while((z==0)&&(q==1)&&(y==0))//判断当左、右光电管均遇到黑线，前光电管时
  117.                                 {
  118.                                 
  119.                                         ting();                          //即遇到T字路口时 停止
  120.                                        
  121.                                 }
  122.                                                 
  123.                  }
  124. }
复制代码




欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1