STM32单片机无刷直流电机驱动程序与Proteus仿真图 -

#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "includes.h"
////////////////////////事件标志组//////////////////////////////
#define KEY_FLAG 0x01
#define KEYFLAGS_VALUE 0X00
OS_FLAG_GRP *EventFlags; //定义一个事件标志组
/////////////////////////UCOSII任务设置///////////////////////////////////
//START 任务：创建其他任务的入口//开始任务的优先级设置为最低
#define START_TASK_PRIO 10 //设置任务优先级
#define START_STK_SIZE 64 //设置任务堆栈大小
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];//任务堆栈
void start_task(void *pdata); //任务函数
//LED0任务：每100ms：完成红色LED的一个周期闪烁、检测一次按键且将结果发送到事件标志组
#define LED0_TASK_PRIO 9 //设置任务优先级
#define LED0_STK_SIZE 64 //设置任务堆栈大小
OS_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE]; //任务堆栈
void led0_task(void *pdata); //任务函数
//LCD任务：每500ms：在屏幕上显示adc、电机转速
#define LCD_TASK_PRIO 8 //设置任务优先级
#define LCD_STK_SIZE 64//设置任务堆栈大小
OS_STK LCD_TASK_STK[LCD_STK_SIZE]; //任务堆栈
void LCD_task(void *pdata); //任务函数
//MOTOR任务：每200ms：控制电机换向、测量一次ADC
#define MOTOR_TASK_PRIO 7 //设置任务优先级
#define MOTOR_STK_SIZE 64//设置任务堆栈大小
OS_STK MOTOR_TASK_STK[MOTOR_STK_SIZE]; //任务堆栈
void MOTOR_task(void *pdata); //任务函数
//LCD_KEY任务: 每100ms: 在屏幕上显示（事件）开关是否按下
#define LCD_KEY_TASK_PRIO 6 //设置任务优先级
#define LCD_KEY_STK_SIZE 64//设置任务堆栈大小
OS_STK LCD_KEY_TASK_STK[LCD_KEY_STK_SIZE]; //任务堆栈
void LCD_KEY_task(void *pdata); //任务函数
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
LCD_Init(); //初始化与LCD连接的硬件接口
MOTOR_Init(); //初始化PWM/GPIO复用硬件接口
MOTOR_ADC_Init(); //初始化ADC复用硬件接口
OSInit();
OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//创建起始任务
OSStart();
}
//开始任务
void start_task(void *pdata)
{
INT8U err;
OS_CPU_SR cpu_sr=0;
pdata = pdata;
OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界区(无法被中断打断)
//事件创建
EventFlags = OSFlagCreate (KEYFLAGS_VALUE, //事件标志组初始值
&err); //错误码
//LED红灯的任务创建
OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);
//事件标志----LCD_KEY的任务创建
OSTaskCreate(LCD_KEY_task,(void *)0,(OS_STK*)&LCD_KEY_TASK_STK[LCD_KEY_STK_SIZE-1],LCD_KEY_TASK_PRIO);
//电机的任务创建
OSTaskCreate(MOTOR_task,(void *)0,(OS_STK*)&MOTOR_TASK_STK[MOTOR_STK_SIZE-1],MOTOR_TASK_PRIO);
//屏幕的任务创建
OSTaskCreate(LCD_task,(void *)0,(OS_STK*)&LCD_TASK_STK[LCD_STK_SIZE-1],LCD_TASK_PRIO);
OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO); //挂起起始任务.
OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界区(可以被中断打断)
}

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