汇川SCARA机器人与威纶通触摸屏通讯 -

标题: 汇川SCARA机器人与威纶通触摸屏通讯 [打印本页]

作者: hdfree 时间: 2023-7-30 09:56
标题: 汇川SCARA机器人与威纶通触摸屏通讯
机器人程序
##===============================注意：触摸屏操作控制，需要将控制权限切换到【远程IO单元】===============================##
Start;
##====初始化变量=====##
Set Out[0],OFF;
Set Out[1],OFF;
#=====判断机械手坐标系=====
GetCurPoint(2,0,LP[0]);
If  LP[0].ArmType[0] <> 1##  【-1左手；1右手】
      Alarm[0];##机器人不在右手系报警，需人工处理；
EndIf;
#====回安全位====##
JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];
##====流程开始====##
L[0]:##开始取料
GetModBusCoil(6144,1,B[0]);##获取触摸屏6144屏蔽信号
JumpL  P[1],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];#运动到P1点_取料点
Set Out[0],ON;#打开吸嘴
If B[0]==0
   Wait  In[0]==ON,T[2],Goto L[1];##等待IN0信号ON，超时2秒执行跳转到L[1]真空报警
      L[1]:
      If  In[0] == OFF
            Delay T[0.5];
            Set Out[0],OFF;##关闭真空吸
            JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];##安全位
            Alarm[1];##真空报警
      EndIf;
ElseIf B[0]==1##屏蔽开启
   Delay T[1];##延时0.5秒
EndIf;
L[2]:##开始放料
            JumpL P[2],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];#运动到P2点_放料点
            Set Out[0],OFF;#关闭吸嘴
            Delay T[0.2];
            Set Out[1],ON;#打开破真空
            Delay T[0.3];
            Set Out[1],OFF;#关闭破真空
            JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];##安全位（待料位）
            Delay T[0.5];
            Goto L[0];
End;

下载:

汇川SCARA机器人与威纶通触摸屏通讯.7z (3.06 MB, 下载次数: 18)

1.png (53.34 KB, 下载次数: 88)

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)