关于步进电机梯形加减速单片机程序 -

标题: 关于步进电机梯形加减速单片机程序 [打印本页]

作者: 叫大个不叫老朱 时间: 2023-9-6 22:14
标题: 关于步进电机梯形加减速单片机程序
请教各位大佬个问题，我写了一个步进电机梯形加减速程序，但是运行时不够平顺，实际运行时表现就是急启急停，我是业余初学者，学历不高，想了很久，网上也没有实际的例程，有的看不懂，如果哪位大佬有空的话能不能帮我改一下，感激不敬。还有一个问题就是如果多个步进脉冲放在主程序内的话因为定时器的影响，步进运行时会卡顿，所以只能放在定时器内，但是所有步进程序都放在定时器内的话，又太多了，担心会出错，这两个问题困扰了很久不知道怎么改，芯片用的STC89c52rc单片机
感谢！！！！

下面是我的单片机代码，目前是只有加速

#include<reg52.h>
#define uint unsigned
#define uchar unsigned

uchar TY1,TY2;//Y轴
uint M2;//脉冲数

void Delay(uint);//延时子程序
void YY();//Z轴

sbit Y2=P2^1;//Y
sbit A1=P3^4;//按键1

void main()//主函数
      {
            TY2=20;//加速初始
            EA=1;
            TMOD=0x11;
            ET0=1;
            TH0=(65536-400)/256;
            TL0=(65536-300)%256;
            TR0=1;//启动定时器0

            while(1)
                     {
                              Delay(6);
                     }
      }

void timer0() interrupt 1 //定时器0
{
      TH0=(65536-400)/256;
      TL0=(65536-300)%256;
      TY1++;//进入中断计数
      if(TY1>=TY2)//中断数对比
            {
                     YY();//调用Y轴步进
                     TY2--;
                     TY1=0;
                     if(TY2<=1)//匀速
                              {
                                    TY2=1;
                              }
            }
}
void YY()//发送脉冲和脉冲计数
      {
            Y2=1;
            Y2=0;
            M2++;
      }

void Delay(uint n)//延时函数
{
uint i,j;
for(i=0;i<n;i++)
  for(j=0;j<10;j++);
}

作者: xuyaqi 时间: 2023-9-7 06:26
要想步进电机运行平顺，应该选用带细分的步进电机驱动器。

作者: glinfei 时间: 2023-9-7 08:54
梯形加速是角加速度线性啊，你这想做的是脉冲加速线性，可能思路就不大对。不过这么做也可以缓起缓停。建议你下载个例程吧。如果坚持你的程序，建议所有变量要赋值，特别是M2必须有初值。

作者: 叫大个不叫老朱 时间: 2023-9-7 14:33

xuyaqi 发表于 2023-9-7 06:26
要想步进电机运行平顺，应该选用带细分的步进电机驱动器。

细分相当于把转速调慢了，那加减速不就没有意义了

作者: 叫大个不叫老朱 时间: 2023-9-7 14:34

glinfei 发表于 2023-9-7 08:54
梯形加速是角加速度线性啊，你这想做的是脉冲加速线性，可能思路就不大对。不过这么做也可以缓起缓停。建议 ...

角加速是什么意思呢，什么样的思路，我只会脉冲

作者: yzwzfyz 时间: 2023-9-7 14:55
试试：将中断时间间隔拉长一点。

作者: 叫大个不叫老朱 时间: 2023-9-7 15:19

yzwzfyz 发表于 2023-9-7 14:55
试试：将中断时间间隔拉长一点。

这个试过了，中断时长拉长只是电机速度减慢了，加减速还是不够平顺

作者: Hephaestus 时间: 2023-9-7 17:04
急启急停是梦寐以求的理想状态好不好？？？步进电机的难点就是如何能更快的启动停止而不丢步，楼主已经做得很好，或者电机功率裕量足够。

作者: dyx811 时间: 2023-9-7 17:55
实现加减速的构思是如何的呢？我的理解是不是调节输出脉冲频率的变化来控制？我也想学学

作者: ColeYao 时间: 2023-9-7 18:29
如图，加速时使用PID加速，减速时使用某特定形状的函数波形限速，使得速度降为0时刚好停在设定的目标位置。这种加减速方式可以在很大速度范围内通用，缺点是加速和减速时的加速度波形不对称，减速时的加速度值略大，但影响不大。

步进电机加减速波形_位移速度加速度.jpg (124.59 KB, 下载次数: 49)

作者: 叫大个不叫老朱 时间: 2023-9-7 18:36

dyx811 发表于 2023-9-7 17:55
实现加减速的构思是如何的呢？我的理解是不是调节输出脉冲频率的变化来控制？我也想学学

我也是这样想的，但是前面有人说是角加速，不知道是什么意思

作者: xuyaqi 时间: 2023-9-7 19:00

叫大个不叫老朱发表于 2023-9-7 14:33
细分相当于把转速调慢了，那加减速不就没有意义了

把你没细分前的一步电流到位，通过驱动器高速细分为多步电流阶梯上升，下降到位，运行就比较平顺。

作者: 叫大个不叫老朱 时间: 2023-9-7 19:24

xuyaqi 发表于 2023-9-7 19:00
把你没细分前的一步电流到位，通过驱动器高速细分为多步电流阶梯上升，下降到位，运行就比较平顺。

这个太深奥

作者: yzwzfyz 时间: 2023-9-8 08:26
再拉大TY2试试。

作者: 叫大个不叫老朱 时间: 2023-9-8 09:55

yzwzfyz 发表于 2023-9-8 08:26
再拉大TY2试试。

TY2拉大后只是前半段脉冲频率拉长了，接近匀速阶段还是会急加速，就是接近匀速这个阶段，启停都是这个阶段太急了

作者: dongdongxixi 时间: 2023-9-18 14:37
用定时器中断去做，每进一次中断改变输出的占空比，就可以达到梯形加减速效果

作者: 叫大个不叫老朱 时间: 2023-9-19 23:47

dongdongxixi 发表于 2023-9-18 14:37
用定时器中断去做，每进一次中断改变输出的占空比，就可以达到梯形加减速效果

这样只能改变进入中断次数的变量，不能改变定时器初值，因为还有别的电机公用一个定时器，如果改变进入中断次数的话就是我现在遇到的问题

作者: lkc8210 时间: 2023-9-20 10:14
试试这段

uchar TY3 = 0;
void timer0() interrupt 1 //定时器0
{
TH0 = (65536 - 400) / 256;
TL0 = (65536 - 400) % 256;
TY1++;//进入中断计数
if(TY1 >= TY2) //中断数对比
{
YY();//调用Y轴步进
if(TY3++ >= 10)
{
TY3 = 0;
TY2--;
}
TY1 = 0;
if(TY2 <= 1) //匀速
{
TY2 = 1;
}
}
}

复制代码

作者: dongdongxixi 时间: 2023-9-20 14:34

叫大个不叫老朱发表于 2023-9-19 23:47
这样只能改变进入中断次数的变量，不能改变定时器初值，因为还有别的电机公用一个定时器，如果改变进入中 ...

我说的定时器的意思是PWM的意思，每进一次PWM中断，改变一下周期和占空比

作者: 叫大个不叫老朱 时间: 2023-9-28 00:57

lkc8210 发表于 2023-9-20 10:14
试试这段

谢谢，确实有改善，但是在接近最高速时还是加速过快

作者: 叫大个不叫老朱 时间: 2023-9-28 00:58

dongdongxixi 发表于 2023-9-20 14:34
我说的定时器的意思是PWM的意思，每进一次PWM中断，改变一下周期和占空比

好的，我研究研究

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